[發(fā)明專利]無人駕駛小車控制系統(tǒng)及控制方法、無人駕駛小車

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710096038.7
• 申請日: 2017-02-22
• 公開（公告）號: CN108459589A
• 公開（公告）日: 2018-08-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 周勇;丘建棟;張梟勇;孟柳
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市城市交通規(guī)劃設(shè)計研究中心有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京紐盟知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11456
• 代理人: 許玉順

1.一種適用于室內(nèi)的無人駕駛小車控制系統(tǒng)，其特征在于，

包括主控制板和智能終端；

所述主控制板上設(shè)有微處理器單元、超寬帶定位單元、慣性導(dǎo)航單元、無線通信單元以及車輛控制單元；

所述主控制板通過所述無線通信單元與所述智能終端通信；

當(dāng)無人駕駛小車在室內(nèi)行駛時，所述超寬帶定位單元將檢測到的無人駕駛小車的當(dāng)前的位置信息傳送給所述微處理器單元，所述慣性導(dǎo)航單元將計算得到的無人駕駛小車當(dāng)前的位姿信息傳送給所述微處理器單元，位姿信息包括位置信息、加速度、速度、航向角，所述智能終端通過所述無線通信單元將目標(biāo)位置信息發(fā)送給所述微處理器單元，所述微處理器單元對所述超寬帶定位單元傳送的位置信息、所述慣性導(dǎo)航單元傳送的位姿信息以及所接收的目標(biāo)位置信息進(jìn)行融合處理生成指示用的位姿信息和路徑導(dǎo)航信息，并將該指示用的位姿信息和路徑導(dǎo)航信息一同傳送給所述車輛控制單元，所述車輛控制單元根據(jù)所述指示用的位姿信息和路徑導(dǎo)航信息對無人駕駛小車進(jìn)行控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適用于室內(nèi)的無人駕駛小車控制系統(tǒng)，其特征在于，

還包括傳感器單元，該傳感器單元用于檢測障礙物的存在與否，并在檢測到障礙物的存在時，向所述微處理器單元發(fā)送障礙物的位置信息，所述微處理器單元根據(jù)所述障礙物的位置信息生成避讓指示和路徑導(dǎo)航信息，并將該避讓指示和路徑導(dǎo)航信息傳送給所述車輛控制單元，所述車輛控制單元根據(jù)所述避讓指示和路徑導(dǎo)航信息對無人駕駛小車進(jìn)行控制。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的適用于室內(nèi)的無人駕駛小車控制系統(tǒng)，其特征在于，

所述主控制板還包括數(shù)據(jù)存儲單元、I/O控制單元和擴(kuò)展接口。

4.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任一項所述的適用于室內(nèi)的無人駕駛小車控制系統(tǒng)，其特征在于，

所述主控制板通過可拆卸的方式固定在無人駕駛小車上。

5.一種適用于室內(nèi)的無人駕駛小車，其特征在于，

包括小車主體和權(quán)利要求1～3中任一項所述的導(dǎo)航系統(tǒng)。

6.一種適用于室內(nèi)的無人駕駛小車控制方法，其特征在于，

無人駕駛小車控制系統(tǒng)包括主控制板和智能終端，所述主控制板上設(shè)有微處理器單元、超寬帶定位單元、慣性導(dǎo)航單元、無線通信單元以及車輛控制單元；

當(dāng)無人駕駛小車在室內(nèi)行駛時，所述超寬帶定位單元將檢測到的無人駕駛小車的當(dāng)前的位置信息傳送給所述微處理器單元，所述慣性導(dǎo)航單元將計算得到的無人駕駛小車當(dāng)前的位姿信息傳送給所述微處理器單元，位姿信息包括位置信息、加速度、速度、航向角，所述智能終端通過所述無線通信單元將目標(biāo)位置信息發(fā)送給所述微處理器單元，所述微處理器單元對所述超寬帶定位單元傳送的位置信息、所述慣性導(dǎo)航單元傳送的位姿信息以及所接收的目標(biāo)位置信息進(jìn)行融合處理生成指示用的位姿信息和路徑導(dǎo)航信息，并將該指示用的位姿信息和路徑導(dǎo)航信息一同傳送給所述車輛控制單元，所述車輛控制單元根據(jù)所述指示用的位姿信息和路徑導(dǎo)航信息對無人駕駛小車進(jìn)行控制。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的適用于室內(nèi)的無人駕駛小車控制系統(tǒng)，其特征在于，

所述無人駕駛小車控制系統(tǒng)還包括傳感器單元，該傳感器單元檢測障礙物的存在與否，并在檢測到障礙物的存在時，向所述微處理器單元發(fā)送障礙物的位置信息，所述微處理器單元根據(jù)所述障礙物的位置信息生成避讓指示和路徑導(dǎo)航信息，并將該避讓指示和路徑導(dǎo)航信息傳送給所述車輛控制單元，所述車輛控制單元根據(jù)所述避讓指示和路徑導(dǎo)航信息對無人駕駛小車進(jìn)行控制。