[發明專利]無人駕駛小車控制系統及控制方法、無人駕駛小車

在審

• 申請號: 201710096038.7
• 申請日: 2017-02-22
• 公開（公告）號: CN108459589A
• 公開（公告）日: 2018-08-28
• 發明（設計）人: 周勇;丘建棟;張梟勇;孟柳
• 申請（專利權）人: 深圳市城市交通規劃設計研究中心有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京紐盟知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11456
• 代理人: 許玉順

1.一種適用于室內的無人駕駛小車控制系統，其特征在于，

包括主控制板和智能終端；

所述主控制板上設有微處理器單元、超寬帶定位單元、慣性導航單元、無線通信單元以及車輛控制單元；

所述主控制板通過所述無線通信單元與所述智能終端通信；

當無人駕駛小車在室內行駛時，所述超寬帶定位單元將檢測到的無人駕駛小車的當前的位置信息傳送給所述微處理器單元，所述慣性導航單元將計算得到的無人駕駛小車當前的位姿信息傳送給所述微處理器單元，位姿信息包括位置信息、加速度、速度、航向角，所述智能終端通過所述無線通信單元將目標位置信息發送給所述微處理器單元，所述微處理器單元對所述超寬帶定位單元傳送的位置信息、所述慣性導航單元傳送的位姿信息以及所接收的目標位置信息進行融合處理生成指示用的位姿信息和路徑導航信息，并將該指示用的位姿信息和路徑導航信息一同傳送給所述車輛控制單元，所述車輛控制單元根據所述指示用的位姿信息和路徑導航信息對無人駕駛小車進行控制。

2.根據權利要求1所述的適用于室內的無人駕駛小車控制系統，其特征在于，

還包括傳感器單元，該傳感器單元用于檢測障礙物的存在與否，并在檢測到障礙物的存在時，向所述微處理器單元發送障礙物的位置信息，所述微處理器單元根據所述障礙物的位置信息生成避讓指示和路徑導航信息，并將該避讓指示和路徑導航信息傳送給所述車輛控制單元，所述車輛控制單元根據所述避讓指示和路徑導航信息對無人駕駛小車進行控制。

3.根據權利要求1或2所述的適用于室內的無人駕駛小車控制系統，其特征在于，

所述主控制板還包括數據存儲單元、I/O控制單元和擴展接口。

4.根據權利要求1～3中任一項所述的適用于室內的無人駕駛小車控制系統，其特征在于，

所述主控制板通過可拆卸的方式固定在無人駕駛小車上。

5.一種適用于室內的無人駕駛小車，其特征在于，

包括小車主體和權利要求1～3中任一項所述的導航系統。

6.一種適用于室內的無人駕駛小車控制方法，其特征在于，

無人駕駛小車控制系統包括主控制板和智能終端，所述主控制板上設有微處理器單元、超寬帶定位單元、慣性導航單元、無線通信單元以及車輛控制單元；

當無人駕駛小車在室內行駛時，所述超寬帶定位單元將檢測到的無人駕駛小車的當前的位置信息傳送給所述微處理器單元，所述慣性導航單元將計算得到的無人駕駛小車當前的位姿信息傳送給所述微處理器單元，位姿信息包括位置信息、加速度、速度、航向角，所述智能終端通過所述無線通信單元將目標位置信息發送給所述微處理器單元，所述微處理器單元對所述超寬帶定位單元傳送的位置信息、所述慣性導航單元傳送的位姿信息以及所接收的目標位置信息進行融合處理生成指示用的位姿信息和路徑導航信息，并將該指示用的位姿信息和路徑導航信息一同傳送給所述車輛控制單元，所述車輛控制單元根據所述指示用的位姿信息和路徑導航信息對無人駕駛小車進行控制。

7.根據權利要求6所述的適用于室內的無人駕駛小車控制系統，其特征在于，

所述無人駕駛小車控制系統還包括傳感器單元，該傳感器單元檢測障礙物的存在與否，并在檢測到障礙物的存在時，向所述微處理器單元發送障礙物的位置信息，所述微處理器單元根據所述障礙物的位置信息生成避讓指示和路徑導航信息，并將該避讓指示和路徑導航信息傳送給所述車輛控制單元，所述車輛控制單元根據所述避讓指示和路徑導航信息對無人駕駛小車進行控制。