[發明專利]無人駕駛小車控制系統及控制方法、無人駕駛小車

在審

• 申請號: 201710096038.7
• 申請日: 2017-02-22
• 公開（公告）號: CN108459589A
• 公開（公告）日: 2018-08-28
• 發明（設計）人: 周勇;丘建棟;張梟勇;孟柳
• 申請（專利權）人: 深圳市城市交通規劃設計研究中心有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京紐盟知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11456
• 代理人: 許玉順

本發明公開適用于室內的無人駕駛小車控制系統，包括主控制板和智能終端；當無人駕駛小車在室內行駛時，超寬帶定位單元將檢測到的無人駕駛小車的當前的位置信息傳送給所述微處理器單元，慣性導航單元將計算得到的無人駕駛小車當前的位姿信息傳送給微處理器單元，智能終端通過無線通信單元將目標位置信息發送給微處理器單元，微處理器單元對超寬帶定位單元傳送的位置信息、慣性導航單元傳送的位姿信息以及所接收的目標位置信息進行融合處理生成指示用的位姿信息和路徑導航信息，并將該指示用的位姿信息和路徑導航信息一同傳送給車輛控制單元，車輛控制單元根據指示用的位姿信息和路徑導航信息對無人駕駛小車進行控制。

技術領域

本發明涉及車輛導航技術及車輛自動控制領域，具體涉及一種高精度自主導航的無人駕駛小車控制系統及控制方法、無人駕駛小車。

背景技術

無人駕駛小車(Automated Driving Vehicle，簡稱ADV)是通過車載傳感系統感知道路、車輛位置和障礙物信息，控制車輛的轉向和速度，使車輛按照指定的導引路徑安全、可靠地行駛并到達預定目的地的智能車輛，是計算機科學、模式識別和智能控制技術高度發展的產物。

無人駕駛小車經歷了概念研究、模型試驗、樣車研制、設計定型、小批量生產供貨等幾個階段的發展，其大體可以分為兩大類：一類是遙控車輛，另一類是自主導航車輛。遙控車輛主要依靠有線、無線及網絡方式有操縱者遠程控制實現無人駕駛；自主導航車輛又可以稱為智能化車輛或者移動機器人，一般是利用安裝在車體上的視覺傳感器、激光測距儀來感知車輛周圍的環境，利用GPS、陀螺儀、組合慣導等進行定位定向。

但是，目前大部分無人駕駛小車控制系統存在著體積大、單元化程度不高、集成度低、靈活性欠缺、結構復雜、生產周期長、維護不便等問題，使得無人駕駛小車在使用過程中經常出現問題，不但不能有效節省人力，反而增加人員跟蹤管理使用情況。

發明內容

本發明是鑒于現有技術中存在的上述問題而做出的，其目的在于提供一種體積小、單元化程度和集成度高且能實現車輛的精準導航的無人駕駛小車控制系統及方法，以及無人駕駛小車。

用于實現上述目的的本發明的適用于室內的無人駕駛小車控制系統，包括主控制板和智能終端；所述主控制板上設有微處理器單元、超寬帶定位單元、慣性導航單元、無線通信單元以及車輛控制單元；所述主控制板通過所述無線通信單元與所述智能終端通信；當無人駕駛小車在室內行駛時，所述超寬帶定位單元將檢測到的無人駕駛小車的當前的位置信息傳送給所述微處理器單元，所述慣性導航單元將計算得到的無人駕駛小車當前的位姿信息傳送給所述微處理器單元，位姿信息包括位置信息、加速度、速度、航向角，所述智能終端通過所述無線通信單元將目標位置信息發送給所述微處理器單元，所述微處理器單元對所述超寬帶定位單元傳送的位置信息、所述慣性導航單元傳送的位姿信息以及所接收的目標位置信息進行融合處理生成指示用的位姿信息和路徑導航信息，并將該指示用的位姿信息和路徑導航信息一同傳送給所述車輛控制單元，所述車輛控制單元根據所述指示用的位姿信息和路徑導航信息對無人駕駛小車進行控制。

進一步，還包括傳感器單元，該傳感器單元用于檢測障礙物的存在與否，并在檢測到障礙物的存在時，向所述微處理器單元發送障礙物的位置信息，所述微處理器單元根據所述障礙物的位置信息生成避讓指示和路徑導航信息，并將該避讓指示和路徑導航信息傳送給所述車輛控制單元，所述車輛控制單元根據所述避讓指示和路徑導航信息對無人駕駛小車進行控制。

進一步，所述主控制板還包括數據存儲單元、I/O控制單元和擴展接口。

進一步，所述主控制板通過可拆卸的方式固定在無人駕駛小車上。

用于實現上述目的的本發明的適用于室內外導航的無人駕駛小車，包括小車主體和上述的無人駕駛小車控制系統。