[發明專利]自動駕駛方法及裝置、車輛

有效

• 申請號: 201710095967.6
• 申請日: 2017-02-22
• 公開（公告）號: CN108459588B
• 公開（公告）日: 2020-09-11
• 發明（設計）人: 王斌
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 張振偉;張穎玲

本發明公開了一種自動駕駛方法及裝置、車輛；方法包括：檢測位于車輛行駛方向的路口的交通信號；確定從車輛位置至路口的目標位置的路徑；對路徑應用不同的加速度曲線得到對應路徑的不同的行駛軌跡，行駛軌跡包括路徑中各個位置的速度以及時間；根據交通信號指示的狀態，選取與路口的交通狀態對應的行駛模型；從不同的行駛軌跡中選取與車輛速度適配的行駛軌跡；根據所選取的行駛軌跡，在路徑執行至少一個減速行駛過程和至少一個勻速行駛過程后到達路口。實施本發明，能夠控制車輛在包括路口的環境中安全、平穩行駛。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術，尤其涉及一種自動駕駛方法及裝置、車輛。

背景技術

作為下一個科技時代—人工智能的一種典型應用模式，自動駕駛技術正在受到前所未有的高度關注。

車輛的實際行駛環境是復雜多樣的，以中國的道路行駛為例，車輛行駛需要參照道路交通安全法實施條例45條規定：

機動車在道路上行駛不得超過限速標志、標線標明的速度。在沒有限速標志、標線的道路上，機動車不得超過下列最高行駛速度：

(一)沒有道路中心線的道路，城市道路為每小時30公里，公路為每小時40公里；

(二)同方向只有1條機動車道的道路，城市道路為每小時50公里，公路為每小時70公里。

車輛行駛經過路口是車輛行駛的一個常見的場景，車輛需要經過路口時，一般需要提前減速，將車速降低到一定速度以下，以保證安全；通常，即使車輛在行駛至路口時遇到綠燈時也需要減速，以保證在突然出現紅燈時能夠在到達停止線之前及時停車。

對于人工駕駛的車輛來講，駕駛員根據自己的駕駛經驗、以及感知的各種信息決策經過路口的方式，進而對車輛進行操控。

對于自動駕駛的車輛而言，車輛必須具備合理的速度規劃能力，才能實際上路使用。但是，路口的交通環境過于復雜，對于如何控制車輛在包括路口的環境中安全、平穩行駛，相關技術尚無有效解決方案。

發明內容

本發明實施例提供一種自動駕駛方法、裝置及車輛，能夠控制車輛在包括路口的環境中安全、平穩行駛。

本發明實施例的技術方案是這樣實現的：

第一方面，本發明實施例提供一種自動駕駛方法，包括：

檢測位于車輛行駛方向的路口的交通信號；

確定從車輛位置至所述路口的目標位置的路徑；

對所述路徑應用不同的加速度曲線得到對應所述路徑的不同的行駛軌跡，所述行駛軌跡包括所述路徑中各個位置的速度以及時間；

根據所述交通信號指示的狀態，選取與所述路口的交通狀態對應的行駛模型；

從所述不同的行駛軌跡中選取與車輛速度適配的行駛軌跡；

根據所選取的行駛軌跡，在所述路徑執行至少一個減速行駛過程和至少一個勻速行駛過程后到達所述路口。

第二方面，本發明實施例提供一種自動駕駛裝置，包括：

檢測單元，用于檢測位于車輛行駛方向的路口的交通信號；

路徑單元，用于確定從車輛位置至所述路口的目標位置的路徑；

軌跡單元，用于對所述路徑應用不同的加速度曲線得到對應所述路徑的不同的行駛軌跡，所述行駛軌跡包括所述路徑中各個位置的速度以及時間；

模型單元，用于根據所述交通信號指示的狀態，選取與所述路口的交通狀態對應的行駛模型；

選取單元，用于從所述不同的行駛軌跡中選取與車輛速度適配的行駛軌跡；