[發明專利]自動駕駛方法及裝置、車輛

有效

• 申請號: 201710095967.6
• 申請日: 2017-02-22
• 公開（公告）號: CN108459588B
• 公開（公告）日: 2020-09-11
• 發明（設計）人: 王斌
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 張振偉;張穎玲

1.一種自動駕駛方法，其特征在于，包括：

檢測位于車輛行駛方向的路口的交通信號；

確定車輛位置至所述路口的目標位置的路徑；

對所述路徑應用不同的加速度曲線得到對應所述路徑的不同的行駛軌跡，所述行駛軌跡包括所述路徑中各個位置的速度以及時間；

根據所述交通信號指示的狀態，選取與所述路口的交通狀態對應的行駛模型；

將所述不同的行駛軌跡中所述車輛的前方位置的行駛速度、與在所述行駛模型中對應所述前方位置的最大限速進行比較；

選取行駛速度未超過所述最大限速的行駛軌跡；

根據所選取的行駛軌跡，在所述路徑執行至少一個減速行駛過程和至少一個勻速行駛過程后到達所述路口。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定從檢測到所述交通信號時的車輛位置至所述路口的目標位置的路徑，包括：

以所述車輛位置為起始位置，以所述路口的停止線為目標位置，形成曲率連續變化的曲線。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述交通信號指示的狀態，選取與所述路口的交通狀態對應的行駛模型，包括：

當所述交通信號指示為可通行狀態時，選取所述可通行狀態對應的行駛模型；

其中，所述可通行狀態對應的行駛模型中依次包括：至少一個交替的減速行駛過程和勻速行駛過程。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述交通信號指示的所述路口的交通狀態，選取與所述路口的交通狀態適配的行駛模型，包括：

當所述交通信號指示為禁止通行狀態時，選取禁止通行狀態對應的行駛模型；

其中，所述禁止通行狀態對應的行駛模型中依次包括：減速行駛過程，以及至少一個交替的勻速行駛過程和減速行駛過程。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述交通信號指示的狀態，選取與所述路口的交通狀態對應的行駛模型，包括：

當所述交通信號指示為警示狀態時，根據所述車輛至所述路口的距離與所述車輛的剎車距離的比較結果，選取可通行狀態對應的行駛模型，或選取禁止通行狀態對應的行駛模型。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述車輛至所述路口的距離與所述車輛的剎車距離的比較結果，選取可通行狀態對應的行駛模型，或選取禁止通行狀態對應的行駛模型，包括：

當所述車輛至所述路口的距離大于所述車輛的剎車距離時，選取禁止通行狀態對應的行駛模型；

當所述車輛至所述路口的距離小于或等于所述車輛的剎車距離時，選取可通行狀態對應的行駛模型。

7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

確定所述前方位置至所述路口的距離，確定所述不同的行駛模型中對應所述距離的行駛速度，將所確定的行駛速度或預定比例的所確定的行駛速度，作為相應前方位置的最大限速。

8.如權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

從所述不同的行駛軌跡中選取與車輛速度適配的行駛軌跡之后，從所選取的行駛軌跡中繼續選取滿足以下條件的行駛軌跡：

符合所述車輛的動力學限制；到達所述路口的時間最短；規避障礙物。

9.如權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

根據針對所述行駛模型包括的減速行駛過程預先設置的加速度、以及針對所述行駛模型包括的勻速行駛過程預先設定的行駛時間和行駛速度，確定相應行駛模型所包括的行駛過程的各位置的速度和時間信息。