[發明專利]一種可同時夾持和托起物品的機械手

在審

• 申請號: 201710094745.2
• 申請日: 2017-02-12
• 公開（公告）號: CN107053226A
• 公開（公告）日: 2017-08-18
• 發明（設計）人: 顧濤
• 申請（專利權）人: 上海云線娃娃信息科技有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種可同時夾持和托起物品的機械手，包括機架、平移組件、抓手結構和升降結構，其特征在于：其中，

所述平移組件包括橫向移動導軌、橫向移動滑塊、縱向移動導軌、縱向移動滑塊，所述橫向移動滑塊、縱向移動滑塊分別滑動設置在所述橫向移動導軌、縱向移動導軌上；所述升降結構固定在所述橫向移動滑塊上；所述橫向移動導軌固定在縱向移動滑塊上，縱向移動導軌與機架固定連接；

所述升降結構包括連接板，所述連接板上部固定連接所述橫向移動滑塊，所述連接板下部設置兩個軸承座；所述兩個軸承座之間安裝有轉軸，所述轉軸上固定有線筒，所述線筒上纏繞有升降線，所述升降線下端連接所述抓手結構；

所述抓手結構包括連接座、電機殼、基座、手爪，所述連接座是圓柱結構，所述連接座上端固定連接升降線下端，所述電機殼的兩端分別連接所述基座和所述連接座，電機固定安裝在所述基座一側上并位于電機殼內，所述電機的輸出軸穿出基座伸向外部并固定連接有凸輪轉盤；所述基座的另一側設置有手爪鉸接座，所述手爪為至少三個大致呈“7”型的手爪，所述手爪具有短邊和長邊，所述手爪長邊末端安裝有用于托住物品的托起部，手爪短邊沿電機輸出軸方向延伸且靠近電機的一側鉸接在所述手爪鉸接座上，所述凸輪轉盤與所述手爪短邊相抵接，所述手爪鉸接座上設置有扭簧，所述扭簧兩端分別卡接在所述手爪鉸接座和所述手爪上，所述扭簧施加初始作用力使所述手爪向抓取物品的方向閉合，所述凸輪轉盤具有沿360度范圍內均布的至少三個凸起，所述凸起抵抗所述扭簧的初始作用力使所述手爪張開。

2.根據權利要求1所述的可同時夾持和托起物品的機械手，其特征在于，所述手爪為三個，所述凸起為三個。

3.根據權利要求2所述的可同時夾持和托起物品的機械手，其特征在于，手爪短邊上分布有多個減重工藝孔。