[發(fā)明專利]一種可同時夾持和托起物品的機械手

在審

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• 申請日: 2017-02-12
• 公開（公告）號: CN107053226A
• 公開（公告）日: 2017-08-18
• 發(fā)明（設計）人: 顧濤
• 申請（專利權）人: 上海云線娃娃信息科技有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發(fā)明涉及可同時夾持和托起物品的機械手。

背景技術

抓取物品的機械手一般采用夾持力施加到物體上，從而穩(wěn)定的抓取物品，然這樣的抓取方式容易損害物體，且對夾持力的要求較高，并且已有的抓取結構存在結構復雜、難于加工、重量大、升降不靈活穩(wěn)定性差的缺點。因此有必要提供一種結構簡單、制造容易又輕質、所需夾持力小的抓取結構。

發(fā)明內容

本發(fā)明基于上述技術問題和現(xiàn)有技術，提供一種結構簡單、制造容易又輕質、穩(wěn)定性好、夾持力小的可同時夾持和托起物品的機械手。

本發(fā)明技術方案為：

一種可同時夾持和托起物品的機械手，包括機架、平移組件、抓手結構和升降結構，其中，

所述平移組件包括橫向移動導軌、橫向移動滑塊、縱向移動導軌、縱向移動滑塊，所述橫向移動滑塊、縱向移動滑塊分別滑動設置在所述橫向移動導軌、縱向移動導軌上；所述升降結構固定在所述橫向移動滑塊上；所述橫向移動導軌固定在縱向移動滑塊上，縱向移動導軌與機架固定連接；

所述升降結構包括連接板，所述連接板上部固定連接所述橫向移動滑塊，所述連接板下部設置兩個軸承座；所述兩個軸承座之間安裝有轉軸，所述轉軸上固定有線筒，所述線筒上纏繞有升降線，所述升降線下端連接所述抓手結構；

所述抓手結構包括連接座、電機殼、基座、手爪，所述連接座是圓柱結構，所述連接座上端固定連接升降線下端，所述電機殼的兩端分別連接所述基座和所述連接座，電機固定安裝在所述基座一側上并位于電機殼內，所述電機的輸出軸穿出基座伸向外部并固定連接有凸輪轉盤；所述基座的另一側設置有手爪鉸接座，所述手爪為至少三個大致呈“7”型的手爪，所述手爪具有短邊和長邊，所述手爪長邊末端安裝有用于托住物品的托起部，手爪短邊沿電機輸出軸方向延伸且靠近電機的一側鉸接在所述手爪鉸接座上，所述凸輪轉盤與所述手爪短邊相抵接，所述手爪鉸接座上設置有扭簧，所述扭簧兩端分別卡接在所述手爪鉸接座和所述手爪上，所述扭簧施加初始作用力使所述手爪向抓取物品的方向閉合，所述凸輪轉盤具有沿360度范圍內均布的至少三個凸起，所述凸起抵抗所述扭簧的初始作用力使所述手爪張開。

進一步地，所述手爪為三個，所述凸起為三個。

進一步地，手爪短邊和長邊上分布有多個減重工藝孔。

通過上述技術方案，形成了一種結構簡單、制造容易又輕質的可同時夾持和托起物品的機械手，由于同時存在手爪的夾持力和托起部的托起力，因此降低了夾持力的要求，可以在很小的夾持力下完成對物品的抓取，同時降低因對物品的擠壓而損壞物品的風險，克服了現(xiàn)有抓手結構存在的不足。本發(fā)明的抓取過程為：電機旋轉帶動凸輪轉盤旋轉，凸輪轉盤上的凸起結構克服扭簧的初始作用力帶動手爪繞鉸接座轉動，從而實現(xiàn)手爪的張開；電機再次旋轉，凸起結構離開手爪，手爪在扭簧的作用下閉合，完成物品的抓取。

本發(fā)明的升降過程為：線筒上纏繞有鋼絲，旋轉電機通過轉軸和線筒帶動鋼絲，鋼絲一端連接在連接座上從而實現(xiàn)抓手結構的升降；簡化了升降結構的結構，提高了系統(tǒng)的可靠性。

附圖說明

圖1是升降結構示意圖。

圖2是抓手結構示意圖。

圖3是抓手結構的凸輪轉盤示意圖。

具體實施方式

如圖1-3所示，一種可同時夾持和托起物品的機械手，包括機架、平移組件、抓手結構和升降結構，其中，

所述平移組件包括橫向移動導軌、橫向移動滑塊、縱向移動導軌、縱向移動滑塊，所述橫向移動滑塊、縱向移動滑塊分別滑動設置在所述橫向移動導軌、縱向移動導軌上；所述升降結構固定在所述橫向移動滑塊上；所述橫向移動導軌固定在縱向移動滑塊上，縱向移動導軌與機架固定連接(未圖示)；

所述升降結構包括連接板1，所述連接板1上部固定連接所述橫向移動滑塊，所述連接板1下部設置兩個軸承座2；所述兩個軸承座2之間安裝有轉軸4，所述轉軸4上固定有線筒3，所述線筒3上纏繞有升降線，所述升降線下端5連接所述抓手結構；