[發明專利]車輛的行駛控制裝置

有效

• 申請號: 201710092633.3
• 申請日: 2017-02-21
• 公開（公告）號: CN107200012B
• 公開（公告）日: 2019-01-01
• 發明（設計）人: 小山哉
• 申請（專利權）人: 株式會社斯巴魯
• 主分類號: B60W30/02
• 分類號: B60W30/02;B60W30/165;B60W10/06;B60W10/10;B60W10/18;B60W10/20;B60W40/02
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司 11286
• 代理人: 金玉蘭;王穎

1.一種車輛的行駛控制裝置，其特征在于，識別本車輛的行駛車道以及本車輛前方的前行車輛，來切換跟隨所述行駛車道而行駛的行駛控制和跟隨所述前行車輛而行駛的行駛控制，所述車輛的行駛控制裝置具備：

前行車輛偏移計算部，在識別出所述行駛車道的狀態下，計算所述前行車輛的中心位置相對于所述行駛車道的中央位置的橫向的偏移量；以及

控制目標點設定部，在識別出所述行駛車道時，將所述行駛車道的中央位置設定為跟隨所述行駛車道的行駛控制的控制目標點，在從識別出所述行駛車道的狀態轉移至未識別出所述行駛車道的狀態時，將從所述前行車輛的中心位置移動了所述偏移量后的位置設定為跟隨所述前行車輛的行駛控制的控制目標點，

所述控制目標點設定部在未識別出所述行駛車道的狀態持續了預定時間以上的情況下，清除所述偏移量并將所述控制目標點設為所述前行車輛的中心位置。

2.根據權利要求1所述的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，所述控制目標點設定部在未識別出所述行駛車道的狀態下將所述控制目標點設為所述前行車輛的中心位置之后，在恢復至識別出所述行駛車道的狀態時，使所述控制目標點逐漸移動至所述行駛車道的中心位置。

3.根據權利要求1或2所述的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，所述控制目標點設定部在所述行駛車道以固定距離斷續的情況下，通過基于本車輛的車速判斷是否超過了所述行駛車道的斷開區間的距離，從而判斷未識別出所述行駛車道的狀態是否持續了預定時間以上。