[發明專利]車輛的行駛控制裝置

有效

• 申請號: 201710092633.3
• 申請日: 2017-02-21
• 公開（公告）號: CN107200012B
• 公開（公告）日: 2019-01-01
• 發明（設計）人: 小山哉
• 申請（專利權）人: 株式會社斯巴魯
• 主分類號: B60W30/02
• 分類號: B60W30/02;B60W30/165;B60W10/06;B60W10/10;B60W10/18;B60W10/20;B60W40/02
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司 11286
• 代理人: 金玉蘭;王穎

本發明提供一種車輛的行駛控制裝置，能夠抑制在切換跟隨行駛車道行駛的行駛控制和跟隨前行車輛行駛的行駛控制時的本車輛的行為變化，確保穩定性。在本車輛(C)行駛于由虛線狀的白線(L1)、(L2)形成的車道內的情況下，在照相機的視野(R)內識別出白線(L1)、(L2)時，計算前行車輛(C1)的中心位置(Xc)相對車道中央位置(Xo)的偏移量(δ)，并預先存儲該值。并且，在兩側的白線(L1)、(L2)暫時偏離照相機的視野R而變得無法識別時，通過將此前處于車道中央位置(Xo)的控制目標點設為從前行車輛(C1)的中心位置(Xc)移動了偏移量(δ)的位置，來抑制控制目標點的變動。

技術領域

本發明涉及一種對本車輛的行駛車道以及本車輛前方的前行車輛進行識別而進行行駛控制的車輛的行駛控制裝置。

背景技術

以往，在汽車等車輛中，已知有如下跟隨行駛控制，該跟隨行駛控制通過照相機和/或雷達等來檢測本車輛的行駛車道以及本車輛前方的前行車輛，將與前行車輛的車間距離控制在適當距離，并且對在行駛車道內的本車輛的橫向的位置進行控制以跟隨車道中央位置和/或前行車輛的中心位置。

例如，在專利文獻1中，公開了一種在能夠檢測到道路白線時，進行跟隨車道中心線的行駛控制，并在白線被前行車輛隱藏而無法檢測時，進行跟隨前行車輛的中心位置的行駛控制的技術。在該現有技術中，在跟隨前行車輛行駛時，通過在根據地圖信息判斷前行車輛有左轉或右轉的可能性時減弱控制增益，另外，根據前行車輛的橫向位移變化來推測蛇行而減弱跟隨控制，以減少本車輛的不恰當的行為變化。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2000-20896號公報

發明內容

技術問題

然而，在專利文獻1所公開的技術中，對于切換跟隨車道行駛和跟隨前行車輛行駛時的控制性沒有進行考慮，在前行車輛從車道中心線偏離而進行行駛的狀況下，在從車道跟隨行駛控制向前行車輛跟隨行駛控制切換時，存在本車輛的行為變化變大的隱患。

例如，如圖5所示，在三車道的道路中，由于中央車道的兩側的白線L1、L2為虛線狀，因此在本車輛C行駛于中央車道時，兩側的白線L1、L2同時偏離照相機的視野R而變得無法識別的場景會周期性地出現。在識別了兩側的白線L1、L2的狀態下，進行跟隨白線L1、L2的中央位置的行駛，但在變得無法識別出兩側的白線L1、L2時，將切換至跟隨前行車輛C1的行駛。這時，如果前行車輛C1的中心位置從車道中央位置偏移，則跟隨行駛的目標點從車道中央位置向前行車輛的中心位置變化而發生車輛的搖擺，進一步地由于周期性的跟隨目標點的切換，本車輛還存在蛇行的隱患。

本發明是鑒于上述情況而完成的，其目的在于提供一種能夠抑制在切換對行駛車道的跟隨行駛控制和對前行車輛的跟隨行駛控制時的本車輛的行為變化，確保穩定性的車輛的行駛控制裝置。

技術方案

本發明的一個形態的車輛的行駛控制裝置為識別本車輛的行駛車道以及本車輛前方的前行車輛，來切換跟隨上述行駛車道行駛的行駛控制和跟隨上述前行車輛行駛的行駛控制的車輛的行駛控制裝置，具備：前行車輛偏移計算部，在識別出上述行駛車道的狀態下，計算上述前行車輛的中心位置相對于上述行駛車道的中央位置的橫向的偏移量；以及控制目標點設定部，在識別出上述行駛車道時，將上述行駛車道的中央位置設定為跟隨上述行駛車道的行駛控制的控制目標點，在從識別出上述行駛車道的狀態轉移至未識別出上述行駛車道的狀態時，將從上述前行車輛的中心位置移動了上述偏移量的位置設定為跟隨上述前行車輛的行駛控制的控制目標點。

發明效果

根據本發明，能夠抑制在切換對行駛車道的跟隨行駛控制和對前行車輛的跟隨行駛控制時的本車輛的行為變化，確保穩定性。

附圖說明