[發明專利]一種內括式插件方法

有效

• 申請號: 201710092073.1
• 申請日: 2017-02-21
• 公開（公告）號: CN106879187B
• 公開（公告）日: 2019-07-05
• 發明（設計）人: 嚴支農
• 申請（專利權）人: 深圳市堃琦鑫華股份有限公司
• 主分類號: H05K3/30
• 分類號: H05K3/30
• 代理公司: 深圳眾鼎專利商標代理事務所(普通合伙) 44325
• 代理人: 譚果林

1.一種內括式插件方法，其特征在于，包括以下操作步驟：

提供一種內括式夾爪，所述內括式夾爪固定于機械手上，所述內括式夾爪包括第一夾具和第二夾具，所述第一夾具和第二夾具之間在X軸方向上具有收緊和擴張兩種狀態，且在Y軸和Z軸上的相對位移被限制；在X軸方向上，所述第一夾具遠離所述第二夾具的端部設置有第一凸出部，所述第二夾具遠離所述第一夾具的端部設置有第二凸出部；

將兩端帶有鉤耳的插槽元器件通過進料機構運輸至預定位置；

機械手控制所述內括式夾爪處于收緊狀態，同時將內括式夾爪移動至所述預定位置的頂部，內括式夾爪下降，第一凸出部和第二凸出部插入插槽元器件的插卡槽中，機械手控制所述內括式夾爪擴張，將第一凸出部和第二凸出部分別插入插槽元器件的兩端鉤耳中，固定所述插槽元器件；

將插槽元器件移動至PCB板的相應線腳插孔上插件。

2.根據權利要求1所述的內括式插件方法，其特征在于，所述第一夾具和第二夾具在X軸上的相對位移量為1～5mm。

3.根據權利要求1所述的內括式插件方法，其特征在于，所述第一夾具和第二夾具在Y軸上的相對位移量小于0.01～01mm，所述第一夾具和第二夾具在Z軸上的相對位移量小于0.01～0.1mm。

4.根據權利要求1所述的內括式插件方法，其特征在于，當所述內括式夾爪擴張時，所述第一凸出部和第二凸出部的近端距離等于或小于所述插槽元器件的兩端鉤耳的距離，所述第一凸出部和第二凸出部的遠端距離大于所述插槽元器件的兩端鉤耳的距離。

5.根據權利要求1所述的內括式插件方法，其特征在于，所述“將插槽元器件移動至PCB板的相應線腳插孔上插件”之前還包括：

將插槽元器件移動至第一CCD識別裝置頂部，第一CCD識別裝置識別并記錄插槽元器件的引腳位置信息。

6.根據權利要求5所述的內括式插件方法，其特征在于，還包括插槽元器件的篩選，根據電子元器件底部引腳的引腳位置信息確定引腳的排列位置是否正確，是否發生彎曲以及彎曲的程度，若引腳的位置和彎曲程度會影響插件，則確定為不合格插槽元器件，機械臂將不合格電子元器件放入到指定箱內，重新進行插槽元器件的夾取識別。

7.根據權利要求6所述的內括式插件方法，其特征在于，進行“將插槽元器件移動至PCB板的相應線腳插孔上插件”時，機械手上的第二CCD識別裝置識別PCB板上的標識點，確定PCB板位置信息，通過引腳位置信息和PCB板位置信息確定機械手的移動路線，將插槽元器件的引腳插入PCB板上相應的線腳插孔中。

8.根據權利要求1所述的內括式插件方法，其特征在于，所述第一夾具包括第一安裝部、第一導向部和第一夾持部，所述第一導向部分別與所述第一安裝部和第一夾持部連接；

所述第二夾具包括第二安裝部、第二導向部和第二夾持部，所述第二導向部分別與所述第二安裝部和第二夾持部連接；

所述第一夾具和第二夾具沿X軸方向并列設置，所述第一導向部和第二導向部的相互配合，以將第一夾具和第二夾具之間的相對位移限制在X軸方向上，所述第一夾持部在背離所述第二夾具的端部設置有第一凸出部，所述第二夾持部在背離所述第一夾具的端部設置有第二凸出部。

9.根據權利要求8所述的內括式插件方法，其特征在于，所述第一導向部設置有導向條，所述導向條一端固定連接所述第一導向部，另一端沿X軸并朝所述第二導向部方向延伸，所述第二導向部上設置有容置槽，所述容置槽沿X軸方向延伸，且容置槽靠近所述第一導向部的一端開口，所述容置槽中安裝有導向塊，所述導向塊設置有與所述導向條配合的導向槽，以限制第一夾具和第二夾具在Z軸方向上的相對位移。

10.根據權利要求8所述的內括式插件方法，其特征在于，所述第一導向部在Y軸方向上的兩側面分別設置有第一擋板和第二擋板，所述第一擋板部分固定于所述第一導向部上，部分朝第二導向部延伸；所述第二擋板部分固定于所述第一導向部上，部分朝第二導向部延伸；且所述第一擋板和第二擋板延伸出第一導向部的部分貼合于所述第二導向部在Y軸方向上的兩個側面上，以限制所述第一夾具和第二夾具在Y軸方向上的相對位移。