[發明專利]自穩云臺的負載重心調整系統、方法

有效

• 申請號: 201710091911.3
• 申請日: 2017-02-21
• 公開（公告）號: CN108459622B
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 田瑜;江文彥
• 申請（專利權）人: 昊翔電能運動科技(昆山)有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12;G05B11/42
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 胡晶

1.一種自穩云臺的負載重心調整系統，其特征在于，包括：

信號采集調理模塊，用以實時采集所述自穩云臺在自穩狀態下的ROLL軸電機、PITCH軸電機和YAW軸電機的輸出信號，調理各采集信號以使其能表征所述ROLL軸電機、PITCH軸電機、YAW軸電機的力矩狀態，生成ROLL軸、PITCH軸和YAW軸的調理信號；其中，通過差分放大信號調理電路，使得到的值能夠反應各軸電機輸出力矩狀態；

處理模塊，用以接收所述調理信號，并將其與預設的所述ROLL軸電機、PITCH軸電機和YAW軸電機的信號目標范圍比較，得出重心偏移信息，作為所述自穩云臺搭載負載狀態下調整負載重心位置的反饋信號；

其中，所述輸出信號為電機的電流、電壓或功率信號，各軸電機會輸出不同大小的力矩實時調整云臺，每軸輸出的力矩是與電流大小成線性關系的，同樣與電壓和功率也有對應關系，如果負載安裝位置重心越穩，ROLL軸電機、PITCH軸電機、YAW軸輸出的電流、電壓、功率就越小。

2.如權利要求1所述的自穩云臺的負載重心調整系統，其特征在于，所述信號采集調理模塊包括ROLL軸信號采集調理單元和PITCH軸信號采集調理單元；

所述ROLL軸信號采集調理單元實時采集所述ROLL軸電機的正轉線路上的輸出信號或反轉線路上的輸出信號，若為正轉線路上的輸出信號則將其進行同相放大作為調理信號，若為反轉線路上的輸出信號則將其進行反相放大作為調理信號；

所述PITCH軸信號采集調理單元實時采集所述PITCH軸電機的正轉線路上的輸出信號或反轉線路上的輸出信號，若為正轉線路上的輸出信號則將其進行同相放大作為調理信號，若為反轉線路上的輸出信號則將其進行反相放大作為調理信號。

3.如權利要求2所述的自穩云臺的負載重心調整系統，其特征在于，所述ROLL軸信號采集調理單元和PITCH軸信號采集調理單元均包括：

運算放大電路，其同相輸入端輸入電機的正轉電流，其反相輸入端輸入電機的反轉電流，其反向輸入端和輸出端之間串接有電阻，其輸出端輸出的電流作為所述調理信號。

4.如權利要求1所述的自穩云臺的負載重心調整系統，其特征在于，所述處理模塊包括：

坐標顯示單元，提供一坐標系，將所述ROLL軸電機和PITCH軸電機的信號目標范圍以一定比例設置在所述坐標系中，并將所述ROLL軸和PITCH軸的調理信號以相同的比例定位至所述坐標系中；

坐標點調整單元，根據實時接收的所述ROLL軸和PITCH軸的調理信號調整其在所述坐標系中的位置，從而在所述坐標顯示單元中直觀比較得出所述重心偏移信息。

5.如權利要求1所述的自穩云臺的負載重心調整系統，其特征在于，所述處理模塊通過所述自穩云臺搭載的拍攝裝置實現；該系統還包括：

信號傳輸模塊，連接所述信號采集調理模塊，并用以將所述調理信號上傳至所述拍攝裝置中。

6.如權利要求1-5任意一項所述的自穩云臺的負載重心調整系統，其特征在于，根據所述重心偏移信息，直接調整負載在自穩云臺載臺上的位置來進行重心位置的調整，或，通過調整自穩云臺載臺上配重塊的數量、位置來進行重心位置的調整，或，通過轉動自穩云臺載臺而調整載臺位置來進行重心位置的調整。