[發(fā)明專利]自穩(wěn)云臺(tái)的負(fù)載重心調(diào)整系統(tǒng)、方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710091911.3
• 申請(qǐng)日: 2017-02-21
• 公開（公告）號(hào): CN108459622B
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 田瑜;江文彥
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 昊翔電能運(yùn)動(dòng)科技(昆山)有限公司
• 主分類號(hào): G05D3/12
• 分類號(hào): G05D3/12;G05B11/42
• 代理公司: 上海漢聲知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31236
• 代理人: 胡晶

本發(fā)明提出一種自穩(wěn)云臺(tái)的負(fù)載重心調(diào)整系統(tǒng)及方法，所述自穩(wěn)云臺(tái)上用以搭設(shè)負(fù)載，該系統(tǒng)包括：信號(hào)采集調(diào)理模塊，用以實(shí)時(shí)采集所述自穩(wěn)云臺(tái)在自穩(wěn)狀態(tài)下的ROLL軸電機(jī)和PITCH軸電機(jī)的輸出信號(hào)，調(diào)理各采集信號(hào)以使其能表征所述ROLL軸電機(jī)、PITCH軸電機(jī)的力矩狀態(tài)，生成ROLL軸和PITCH軸的調(diào)理信號(hào)；處理模塊，用以接收所述調(diào)理信號(hào)，并將其與預(yù)設(shè)的所述ROLL軸電機(jī)和PITCH軸電機(jī)的信號(hào)目標(biāo)范圍比較，得出重心偏移信息，作為所述自穩(wěn)云臺(tái)搭載負(fù)載狀態(tài)下調(diào)整負(fù)載重心位置的反饋信號(hào)。實(shí)現(xiàn)重心位置可調(diào)至最佳，從而減小電機(jī)的輸出功率、減輕發(fā)熱狀況、延長(zhǎng)電機(jī)的使用壽命等。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及云臺(tái)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及的是一種自穩(wěn)云臺(tái)搭設(shè)負(fù)載的重心調(diào)整技術(shù)。

背景技術(shù)

有刷手持云臺(tái)的拍攝裝置是由用戶自由選擇的，目前支持市面大部分手機(jī)等移動(dòng)終端，也支持一些GOPRO相機(jī)(一款小型可攜帶固定式防水防震相機(jī))，由于各種負(fù)載長(zhǎng)度大小重量等差異性，尤其是手機(jī)等移動(dòng)終端，各款各型的大小尺寸會(huì)存在一些差異，另外將負(fù)載安裝到云臺(tái)上時(shí)位置也可能存在偏差，因而負(fù)載安裝后并不能保證重心位置是最合適的。重心位置是否合適，會(huì)影響到拍攝效果、電機(jī)的使用壽命以及拍攝時(shí)長(zhǎng)等。重心位置越不合適，導(dǎo)致云臺(tái)及拍攝裝置的整體需要較大力矩去平衡，那么云臺(tái)在保證拍攝裝置穩(wěn)定的前提下，電機(jī)的輸出功率就越大，就越容易發(fā)熱，縮短電機(jī)使用壽命。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種自穩(wěn)云臺(tái)的負(fù)載重心調(diào)整系統(tǒng)及方法，實(shí)現(xiàn)重心位置可調(diào)至最佳，從而減小電機(jī)的輸出功率、減輕發(fā)熱狀況、延長(zhǎng)電機(jī)的使用壽命等。

為解決上述問題，本發(fā)明提出一種自穩(wěn)云臺(tái)的負(fù)載重心調(diào)整系統(tǒng)，所述自穩(wěn)云臺(tái)上用以搭設(shè)負(fù)載，包括：

信號(hào)采集調(diào)理模塊，用以實(shí)時(shí)采集所述自穩(wěn)云臺(tái)在自穩(wěn)狀態(tài)下的ROLL軸電機(jī)和PITCH軸電機(jī)的輸出信號(hào)，調(diào)理各采集信號(hào)以使其能表征所述ROLL軸電機(jī)、PITCH軸電機(jī)的力矩狀態(tài)，生成ROLL軸和PITCH軸的調(diào)理信號(hào)；

處理模塊，用以接收所述調(diào)理信號(hào)，并將其與預(yù)設(shè)的所述ROLL軸電機(jī)和PITCH軸電機(jī)的信號(hào)目標(biāo)范圍比較，得出重心偏移信息，作為所述自穩(wěn)云臺(tái)搭載負(fù)載狀態(tài)下調(diào)整負(fù)載重心位置的反饋信號(hào)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述信號(hào)采集調(diào)理模塊包括ROLL軸信號(hào)采集調(diào)理單元和PITCH軸信號(hào)采集調(diào)理單元；

所述ROLL軸信號(hào)采集調(diào)理單元實(shí)時(shí)采集所述ROLL軸電機(jī)的正轉(zhuǎn)線路上的輸出信號(hào)或反轉(zhuǎn)線路上的輸出信號(hào)，若為正轉(zhuǎn)線路上的輸出信號(hào)則將其進(jìn)行同相放大作為調(diào)理信號(hào)，若為反轉(zhuǎn)線路上的輸出信號(hào)則將其進(jìn)行反相放大作為調(diào)理信號(hào)；

所述PITCH軸信號(hào)采集調(diào)理單元實(shí)時(shí)采集所述PITCH軸電機(jī)的正轉(zhuǎn)線路上的輸出信號(hào)或反轉(zhuǎn)線路上的輸出信號(hào)，若為正轉(zhuǎn)線路上的輸出信號(hào)則將其進(jìn)行同相放大作為調(diào)理信號(hào)，若為反轉(zhuǎn)線路上的輸出信號(hào)則將其進(jìn)行反相放大作為調(diào)理信號(hào)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述ROLL軸信號(hào)采集調(diào)理單元和PITCH軸信號(hào)采集調(diào)理單元均包括：

運(yùn)算放大電路，其同相輸入端輸入電機(jī)的正轉(zhuǎn)電流，其反相輸入端輸入電機(jī)的反轉(zhuǎn)電流，其反向輸入端和輸出端之間串接有電阻，其輸出端輸出的電流作為所述調(diào)理信號(hào)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述輸出信號(hào)為電機(jī)的電流、電壓或功率信號(hào)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述處理模塊包括：

坐標(biāo)顯示單元，提供一坐標(biāo)系，將所述ROLL軸電機(jī)和PITCH軸電機(jī)的信號(hào)目標(biāo)范圍以一定比例設(shè)置在所述坐標(biāo)系中，并將所述ROLL軸和PITCH軸的調(diào)理信號(hào)以相同的比例定位至所述坐標(biāo)系中；

坐標(biāo)點(diǎn)調(diào)整單元，根據(jù)實(shí)時(shí)接收的所述ROLL軸和PITCH軸的調(diào)理信號(hào)調(diào)整其在所述坐標(biāo)系中的位置，從而在所述坐標(biāo)顯示單元中直觀比較得出所述重心偏移信息。