[發(fā)明專利]基于鐵塔輸電線路中機(jī)器人越塔的輔助裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710090768.6
• 申請(qǐng)日: 2017-02-20
• 公開（公告）號(hào): CN107069537B
• 公開（公告）日: 2019-01-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙喜斌;沈致遠(yuǎn);劉鑫;余沸穎;王旭東
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京赤帝鴻鵠科技有限責(zé)任公司;上海星魄新能源科技有限公司
• 主分類號(hào): H02G1/02
• 分類號(hào): H02G1/02
• 代理公司: 北京中企鴻陽知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11487
• 代理人: 郭鴻雁

本發(fā)明一種基于鐵塔輸電線路中機(jī)器人越塔的輔助裝置包括輔助裝置主體，輔助裝置主體安裝在鐵塔上，鐵塔的兩側(cè)設(shè)有輸電線路，輔助裝置主體上設(shè)有向外延伸的機(jī)械抓取裝置，機(jī)械抓取裝置位于所述輸電線路的一側(cè)，機(jī)械抓取裝置包括機(jī)械手臂和安裝在所述機(jī)械手臂端部的抓取機(jī)構(gòu)。本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安全可靠，提高機(jī)器人的工作效率，無需對(duì)機(jī)器人進(jìn)行改造，也無需通過人工方式實(shí)現(xiàn)越塔的基于鐵塔輸電線路中機(jī)器人越塔的輔助裝置。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及輸電線路施工領(lǐng)域，特別是涉及一種基于鐵塔輸電線路中機(jī)器人越塔的輔助裝置。

背景技術(shù)

為保證輸電線路的使用壽命和運(yùn)行安全，需要對(duì)輸電線路定期進(jìn)行檢查等工作，現(xiàn)有技術(shù)中，利用機(jī)器人在對(duì)輸電線路進(jìn)行巡線或者除冰等工作，大大提高了工作效率和降低了維護(hù)成本，而且使依靠人工操作難以完成危險(xiǎn)地形得到維護(hù)，該技術(shù)為架空電力線路巡檢提供了一種全新方式。工作時(shí)，機(jī)器人運(yùn)行在輸電線路架空線上，通過機(jī)載設(shè)備對(duì)線路進(jìn)行運(yùn)行維護(hù)，通常電力鐵塔與導(dǎo)線連接處結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，常接有較長(zhǎng)絕緣子串，機(jī)器人跨過電力鐵塔進(jìn)入下一段線路存在技術(shù)障礙，若對(duì)機(jī)器人本身進(jìn)行改造，對(duì)其進(jìn)行智能控制，使其主動(dòng)跨越障礙，此方案所需要的成本高昂，而且操作復(fù)雜，可靠性低，因此目前多通過人工的方式將機(jī)器人轉(zhuǎn)移至下一段路線進(jìn)行巡檢，但是此過程操作復(fù)雜，工作效率低下。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安全可靠，提高機(jī)器人的工作效率，無需對(duì)機(jī)器人進(jìn)行改造，也無需通過人工方式實(shí)現(xiàn)越塔的基于鐵塔輸電線路中機(jī)器人越塔的輔助裝置。

本發(fā)明一種基于鐵塔輸電線路中機(jī)器人越塔的輔助裝置，包括輔助裝置主體，所述輔助裝置主體安裝在鐵塔上，所述鐵塔的兩側(cè)設(shè)有輸電線路，所述輔助裝置主體上設(shè)有向外延伸的機(jī)械抓取裝置，所述機(jī)械抓取裝置位于所述輸電線路的一側(cè)，所述機(jī)械抓取裝置包括機(jī)械手臂和安裝在所述機(jī)械手臂端部的抓取機(jī)構(gòu)。

本發(fā)明基于鐵塔輸電線路中機(jī)器人越塔的輔助裝置，其中所述機(jī)械手臂包括第一連接軸，所述第一連接軸的一端與第二連接軸的一端相連，所述第二連接軸能夠相對(duì)第一連接軸旋轉(zhuǎn)，所述第二連接軸的另一端與第三連接軸的一端相連，所述第三連接軸能夠相對(duì)第二連接軸伸縮。

本發(fā)明基于鐵塔輸電線路中機(jī)器人越塔的輔助裝置，其中所述第一連接軸與第二連接軸之間設(shè)有萬向節(jié)。

本發(fā)明基于鐵塔輸電線路中機(jī)器人越塔的輔助裝置，其中所述第二連接軸與第三連接軸均為中空結(jié)構(gòu)，所述中空結(jié)構(gòu)內(nèi)設(shè)有將所述第二連接軸與第三連接軸相連接的伸縮桿。

本發(fā)明基于鐵塔輸電線路中機(jī)器人越塔的輔助裝置，其中所述輔助裝置主體內(nèi)設(shè)有水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述第一連接軸的另一端與所述水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接。

本發(fā)明基于鐵塔輸電線路中機(jī)器人越塔的輔助裝置，其中所述輔助裝置主體內(nèi)設(shè)有控制系統(tǒng)。

本發(fā)明基于鐵塔輸電線路中機(jī)器人越塔的輔助裝置，其中所述控制系統(tǒng)內(nèi)設(shè)有信號(hào)傳輸探頭。

本發(fā)明基于鐵塔輸電線路中機(jī)器人越塔的輔助裝置，其中所述機(jī)械手臂與抓取機(jī)構(gòu)之間為固定連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明所具有的優(yōu)點(diǎn)和有益效果為：本發(fā)明在鐵塔上靠近輸電線路處安裝有輔助裝置，輔助裝置包括輔助裝置主體和機(jī)械抓取裝置，當(dāng)機(jī)器人在輸電線路上工作并靠近鐵塔，需越過線路連接和鐵塔的障礙，到達(dá)下一段線路繼續(xù)進(jìn)行工作時(shí)，向輔助裝置主體發(fā)出越塔信號(hào)，輔助裝置主體接收到越塔信號(hào)后，通過機(jī)械抓取裝置抓取機(jī)器人，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行轉(zhuǎn)移，使機(jī)器人實(shí)現(xiàn)越塔；本發(fā)明無需對(duì)機(jī)器人進(jìn)行改造，也無需人工爬上鐵塔搬運(yùn)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)越塔，提高機(jī)器人的工作效率，降低了人力成本，安全穩(wěn)定。

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的基于鐵塔輸電線路中機(jī)器人越塔的輔助裝置作進(jìn)一步說明。

附圖說明