[發明專利]自主概率控制

在審

• 申請號: 201710089008.3
• 申請日: 2017-02-20
• 公開（公告）號: CN107117165A
• 公開（公告）日: 2017-09-01
• 發明（設計）人: 威廉·保羅·珀金斯;肯尼斯·詹姆斯·米勒;大衛·B·凱利
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B60W30/00
• 分類號: B60W30/00;B60W30/09;B60W50/00
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司11278
• 代理人: 劉小峰

技術領域

本發明涉及車輛技術領域，并且更具體地涉及自主車輛控制轉換。

背景技術

近年來，已經看到所謂的自主或半自主車輛，即乘用車等的發展，該車輛包括編程以運載我們的一個或多個車輛操作的計算機。這樣的車輛的范圍從具有有限的控制制動和轉向(例如，當前存在的車道保持技術)的能力的半自主車輛到完全自主的車輛，例如現在已知的，其中，車輛計算機可以做出所有車輛操作決策，例如所有關于推進、制動和轉向的決策。

當人類操作者請求對一個或多個車輛部件的控制時，在完全和半自主車輛中出現挑戰。例如，在自主車輛中，如果操作者使轉向裝置、制動器或加速踏板移動，則車輛計算機可能缺乏足夠的信息來決策是否更好地將控制返回給駕駛員或繼續自主控制。在該示例中，車輛計算機可能缺少信息以確定操作者在睡著或醉酒時已經碰到踏板或方向盤，孩子或其他乘客在轉彎中途已經碰到方向盤等。

另一方面，例如在完全自主的車輛中，控制車輛操作的計算機可能不具有用于控制和操作車輛的足夠的數據。例如，條件或故障可以妨礙傳感器清楚地檢測周圍環境，這可能導致車輛計算機提供使車輛沿危險方向轉向的指令。

在其他情況下，條件可以在“灰色區域”中，使得難以清楚地確定車輛計算機和/或操作者是否可以安全地操作一些或所有車輛部件。因此，在決策如何分擔與車輛乘員操作車輛的責任的車輛計算機中出現困難。這個問題由于真實世界駕駛包括具有高變化性、不確定性和模糊性的許多不同事件的事實而加劇。

發明內容

根據本發明，提供一種用于控制車輛的方法，包含以下步驟：

至少部分地基于多個概率陣列來產生動作概率因子，概率陣列預測與計劃車輛的方向、位置、速度和加速度中的至少一個的偏差的一個或多個概率；和

至少部分地基于動作概率因子在自主控制水平之間轉換。

根據本發明的一個實施例，自主控制水平包括自主控制水平、半自主控制水平和手動控制水平。

根據本發明的一個實施例，自主控制水平包含由車輛操作者對車輛轉向裝置、制動器和推進器中的每一個的少量控制或不進行控制，半自主控制水平包括由車輛操作者對車輛轉向裝置、制動器和推進器中的至少一個的部分或全部控制，并且手動控制水平包括由車輛操作者對車輛轉向裝置、制動器和推進器中的每一個的部分或全部控制。

根據本發明的一個實施例，每個概率陣列包括多個概率。

根據本發明的一個實施例，方法進一步包含：當動作概率因子超過第一閾值時，從自主控制水平中的第一水平變換到自主控制水平中的第二水平。

根據本發明的一個實施例，方法進一步包含根據動作概率因子致動車輛轉向裝置、制動器和推進器中的至少一個。

根據本發明的一個實施例，方法進一步包含識別對象并基于對象的方向、位置、速度和加速度中的至少一個來調整概率陣列。

根據本發明的一個實施例，方法進一步包含將概率陣列與預定安全狀態進行比較，以確定動作概率因子。

根據本發明的一個實施例，預定安全狀態包括用于具有與車輛碰撞的風險的對象的危險因子。

根據本發明的一個實施例，用于計劃車輛方向的概率陣列包括基于路線的概率陣列、基于對象的概率陣列和基于車輛的概率陣列中的至少一個。

根據本發明，提供一種自主車輛，包含：

多個傳感器和接收器，傳感器和接收器用于從多個源接收表示計劃車輛方向、位置、速度和加速度中的至少一個的信號；

至少一個控制器，控制器編程為基于信號中的至少一個信號的至少一個概率陣列來產生動作概率因子，概率陣列預測與計劃車輛方向、位置、速度和加速度的偏差的一個或多個概率；和

多個車輛控制子系統；

其中至少一個控制器編程為至少部分地基于動作概率因子來在自主控制水平之間轉換車輛的控制。

根據本發明的一個實施例，水平包括自主控制水平、半自主控制水平和手動控制水平。

根據本發明的一個實施例，自主控制水平包含由車輛操作者對車輛轉向裝置、制動器和推進器中的每一個的少量控制或不進行控制，半自主控制水平包括由車輛操作者對車輛轉向裝置、制動器和推進器中的至少一個的部分或全部控制，并且手動控制水平包括由車輛操作者對車輛轉向裝置、制動器和推進器中的每一個的部分或全部控制。

根據本發明的一個實施例，每個概率陣列包括多個概率。