[發明專利]自主概率控制

在審

• 申請號: 201710089008.3
• 申請日: 2017-02-20
• 公開（公告）號: CN107117165A
• 公開（公告）日: 2017-09-01
• 發明（設計）人: 威廉·保羅·珀金斯;肯尼斯·詹姆斯·米勒;大衛·B·凱利
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B60W30/00
• 分類號: B60W30/00;B60W30/09;B60W50/00
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司11278
• 代理人: 劉小峰

1.一種用于控制車輛的方法，包含以下步驟：

至少部分地基于多個概率陣列來產生動作概率因子，所述概率陣列預測與計劃車輛的方向、位置、速度和加速度中的至少一個的偏差的一個或多個概率；和

至少部分地基于所述動作概率因子在自主控制水平之間轉換。

2.根據權利要求1所述的方法，其中所述自主控制水平包括自主控制水平、半自主控制水平和手動控制水平。

3.根據權利要求2所述的方法，其中所述自主控制水平包含由車輛操作者對車輛轉向裝置、制動器和推進器中的每一個的少量控制或不進行控制，所述半自主控制水平包括由所述車輛操作者控制器對所述車輛轉向裝置、所述制動器和所述推進器中的至少一個的部分或全部控制，并且所述手動控制水平包括由所述車輛操作者對所述車輛轉向裝置、所述制動器和所述推進器中的每一個的部分或全部控制。

4.根據權利要求1所述的方法，其中每個所述概率陣列包括多個概率。

5.根據權利要求1所述的方法，進一步包含：當所述動作概率因子超過第一閾值時，從所述自主控制水平中的第一水平變換到所述自主控制水平中的第二水平。

6.根據權利要求1所述的方法，進一步包含根據所述動作概率因子致動車輛轉向裝置、制動器和推進器中的至少一個。

7.根據權利要求1所述的方法，進一步包含識別對象并基于所述對象的方向、位置、速度和加速度中的至少一個來調整所述概率陣列。

8.根據權利要求1所述的方法，進一步包含將所述概率陣列與預定安全狀態進行比較，以確定所述動作概率因子。

9.根據權利要求8所述的方法，其中所述預定安全狀態包括用于具有與所述車輛碰撞的風險的對象的危險因子。

10.根據權利要求1所述的方法，其中用于計劃車輛方向的所述概率陣列包括基于路線的概率陣列、基于對象的概率陣列和基于車輛的概率陣列中的至少一個。

11.一種自主車輛，包含：

多個傳感器和接收器，所述傳感器和所述接收器用于從多個源接收表示計劃車輛方向、位置、速度和加速度中的至少一個的信號；

至少一個控制器，所述控制器編程為基于所述信號中的至少一個信號的至少一個概率陣列來產生動作概率因子，所述概率陣列預測與所述計劃車輛方向、位置、速度和加速度的偏差的一個或多個概率；和

多個車輛控制子系統；

其中所述至少一個控制器編程為至少部分地基于所述動作概率因子來在自主控制水平之間轉換所述車輛的控制。

12.根據權利要求11所述的車輛，其中所述水平包括自主控制水平、半自主控制水平和手動控制水平。

13.根據權利要求12所述的車輛，其中所述自主控制水平包含由車輛操作者對車輛轉向裝置、制動器和推進器中的每一個的少量控制或不進行控制，所述半自主控制水平包括由所述車輛操作者控制器對所述車輛轉向裝置、所述制動器和所述推進器中的至少一個的部分或全部控制，并且所述手動控制水平包括由所述車輛操作者對所述車輛轉向裝置、所述制動器和所述推進器中的每一個的部分或全部控制。

14.根據權利要求11所述的車輛，其中每個所述概率陣列包括多個概率。

15.根據權利要求11所述的車輛，其中所述控制器編程為當所述動作概率因子超過第一閾值時從所述自主控制水平中的第一水平改變為所述自主控制水平中的第二水平。

16.根據權利要求11所述的車輛，其中所述控制器編程為根據所述動作概率因子致動車輛轉向裝置、制動器和推進器中的至少一個。

17.根據權利要求11所述的車輛，進一步包含識別對象并基于所述對象的方向、位置、速度和加速度中的至少一個來調整所述概率陣列。

18.根據權利要求11所述的車輛，其中所述控制器編程為將所述概率陣列與預定安全狀態進行比較，以確定所述動作概率因子。

19.根據權利要求18所述的車輛，其中所述預定安全狀態包括用于具有與車輛碰撞的風險的對象的危險因子。

20.根據權利要求11所述的車輛，其中用于計劃車輛方向的所述概率陣列包括基于路線的概率陣列、基于對象的概率陣列和基于車輛的概率陣列中的至少一個。