[發明專利]一種無人駕駛灑水車及灑水方法

在審

• 申請號: 201710088366.2
• 申請日: 2017-02-20
• 公開（公告）號: CN106740406A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 張峰;張玉新
• 申請（專利權）人: 馭勢（上海）汽車科技有限公司
• 主分類號: B60P3/30
• 分類號: B60P3/30;E01H3/02;B62D1/28;G05D1/02
• 代理公司: 長春吉大專利代理有限責任公司22201
• 代理人: 朱世林,崔斌

技術領域

本發明屬于特種車輛技術領域，具體的說是一種無人駕駛灑水車及灑水方法。

背景技術

目前，灑水車主要用于園林綠化的噴灑灌溉、高速隔離帶植物灌溉、路面清洗、路邊景觀等噴灌。在實際工作中至少需要駕駛人員駕駛灑水車噴灌，使用成本較高，浪費了人力。灑水車的行駛路線比較固定，需要駕駛人員駕駛灑水車沿著固定路線噴灌灑水，對駕駛人員而言這種重復性的駕駛行為非常枯燥。

發明內容

本發明提供了一種結構簡單，能將駕駛人員從復性枯燥重的駕駛中解放出來，同時降低人力成本的無人駕駛灑水車。

本發明技術方案結合附圖說明如下：

一種無人駕駛灑水車，該灑水車包括灑水車本體20和安裝于灑水車本體20內部的無人駕駛系統10；所述的灑水車本體20包括灑水車行駛系統30和自動灑水裝置40；所述的無人駕駛系統10包括多個感知定位系統110和控制系統120；所述的控制系統120的輸入端與感知定位系統110相連，輸出端與灑水車行駛系統30和自動灑水裝置40相連；所述的感知定位系統110設置在無人駕駛灑水車本體20上。

所述的灑水車行駛系統30包括四輪轉向系統310；所述的四輪轉向系統310包括接收總線320轉向控制信號的轉向控制器312；所述的轉向控制器312將信號傳遞給前輪轉向控制器313和后輪轉向控制器317。

所述的四輪轉向系統310包括安裝于駕駛室內或遠程遙控室內的備用方向盤311。

所述的自動灑水裝置40包括自動灑水裝置控制器410、儲水量監測傳感器和自動加水裝置；所述的自動灑水裝置控制器410接收總線320傳遞的灑水控制信號、車速信號以及轉向角度信號；所述的儲水量監測傳感器設置在水箱內部，將信號發送至控制系統120中；所述的控制系統120與自動加水裝置連接；所述的自動加水裝置與加水點的注水裝置自動連接。

所述的感知定位系統110還包括安裝于道路基礎設施上的道路濕度傳感器和道路兩側植被狀態監測裝置；所述的道路濕度傳感器與控制系統120相連；所述的控制系統120接收植被狀態監測裝置傳遞來的植被狀態信號。

可選地，上述的控制系統或控制器可以采用現有技術中的車用ECU，也可以采用GPU或FPGA等其他計算單元。

所述的無人駕駛灑水車為前后對稱結構。

一種基于上述無人駕駛灑水車的灑水方法，包括以下步驟：

401、開始，對無人駕駛灑水車進行初始化設置，設置待灑水點位置；

402、通過感知定位系統檢測本車位置、道路或植被所需灑水量，根據待灑水點位置形成灑水路線的動態規劃分布圖；

403、控制系統120根據上述分布圖對無人駕駛灑水車行駛系統進行路徑規劃；

404、無人駕駛灑水車行駛系統根據規劃路線行駛至待灑水位置；

405、自動灑水裝置根據控制系統的控制信號進行灑水；

406、感知定位系統檢測判斷本處灑水是否完成？若完成，進入步驟407，若未完成，返回步驟405；

407、無人駕駛灑水車根據是否有下一處灑水任務，確定是否結束灑水作業，若未完成，則返回步驟402，若完成，則進入步驟408；

408、結束灑水作業，無人駕駛灑水車自動返回庫房或其他停車點。

此外，在灑水過程中，無人駕駛灑水車根據自身儲水量進行自動加水。

本發明的有益效果為：

1、本發明在現有灑水車本體上增設無人駕駛系統，使其具備無人駕駛功能，無人駕駛灑水車沿著預設路線行駛并按照預定程序進行灑水，可以將駕駛人員從復性枯燥重的駕駛中解放出來，同時降低人力成本。

2、本發明采用了四輪轉向系統的對稱車體的轉向更加靈活，操作更靈活，有利于狹小區域的灑水作業。

3、本發明利用豐富的感知定位系統形成整個街區或者整個城市的灑水需求分布圖，進而對多個無人駕駛灑水車的灑水路線和灑水量進行動態規劃。

附圖說明

圖1為本發明的無人駕駛灑水車一種實施例的結構示意圖；

圖2為本發明中無人駕駛系統的系統構成框架示意圖；

圖3為本發明中灑水車行駛系統的一種實施例示意圖；

圖4為本發明的無人駕駛灑水車灑水方法流程圖。