[發明專利]一種無人駕駛灑水車及灑水方法

在審

• 申請號: 201710088366.2
• 申請日: 2017-02-20
• 公開（公告）號: CN106740406A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 張峰;張玉新
• 申請（專利權）人: 馭勢（上海）汽車科技有限公司
• 主分類號: B60P3/30
• 分類號: B60P3/30;E01H3/02;B62D1/28;G05D1/02
• 代理公司: 長春吉大專利代理有限責任公司22201
• 代理人: 朱世林,崔斌

1.一種無人駕駛灑水車，其特征在于，該灑水車包括灑水車本體(20)和安裝于灑水車本體(20)內部的無人駕駛系統(10)；所述的灑水車本體(20)包括灑水車行駛系統(30)和自動灑水裝置(40)；所述的無人駕駛系統(10)包括多個感知定位系統(110)和控制系統(120)；所述的控制系統(120)的輸入端與感知定位系統(110)相連，輸出端與灑水車行駛系統(30)和自動灑水裝置(40)相連；所述的感知定位系統(110)設置在無人駕駛灑水車本體(20)上。

2.根據權利要求1所述的一種無人駕駛灑水車，其特征在于，所述的灑水車行駛系統(30)包括四輪轉向系統(310)；所述的四輪轉向系統(310)包括接收總線(320)轉向控制信號的轉向控制器(312)；所述的轉向控制器(312)將信號傳遞給前輪轉向控制器(313)和后輪轉向控制器(317)。

3.根據權利要求2所述的一種無人駕駛灑水車，其特征在于，所述的四輪轉向系統(310)包括安裝于駕駛室內或遠程遙控室內的備用方向盤(311)。

4.根據權利要求1所述的一種無人駕駛灑水車，其特征在于，所述的自動灑水裝置(40)包括自動灑水裝置控制器(410)、儲水量監測傳感器和自動加水裝置；所述的自動灑水裝置控制器(410)接收總線(320)傳遞的灑水控制信號、車速信號以及轉向角度信號；所述的儲水量監測傳感器設置在水箱內部，將信號發送至控制系統(120)中；所述的控制系統(120)與自動加水裝置連接；所述的自動加水裝置與加水點的注水裝置自動連接。

5.根據權利要求1所述的一種無人駕駛灑水車，其特征在于，所述的感知定位系統(110)還包括安裝于道路基礎設施上的道路濕度傳感器和道路兩側植被狀態監測裝置；所述的道路濕度傳感器與控制系統(120)相連；所述的控制系統(120)接收植被狀態監測裝置傳遞來的植被狀態信號。

6.根據權利要求1所述的一種無人駕駛灑水車，其特征在于，所述的無人駕駛灑水車為前后對稱結構。

7.一種利用權利要求1至6任一項所述的無人駕駛灑水車的灑水方法，包括以下步驟：

401、開始，對無人駕駛灑水車進行初始化設置，設置待灑水點位置；

402、通過感知定位系統檢測本車位置、道路或植被所需灑水量，根據待灑水點位置形成灑水路線的動態規劃分布圖；

403、控制系統120根據上述分布圖對無人駕駛灑水車行駛系統進行路徑規劃；

404、無人駕駛灑水車行駛系統根據規劃路線行駛至待灑水位置；

405、自動灑水裝置根據控制系統的控制信號進行灑水；

406、感知定位系統檢測判斷本處灑水是否完成，若完成，進入步驟407，若未完成，返回步驟405；

407、無人駕駛灑水車根據是否有下一處灑水任務，確定是否結束灑水作業，若未完成，則返回步驟402，若完成，則進入步驟408；

408、結束灑水作業，無人駕駛灑水車自動返回停車點。