[發(fā)明專利]一種智能樹木移栽機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710088103.1
• 申請(qǐng)日: 2017-02-19
• 公開（公告）號(hào): CN106613739B
• 公開（公告）日: 2019-07-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 不公告發(fā)明人
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京加林系統(tǒng)工程技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): A01G23/04
• 分類號(hào): A01G23/04;A01G23/06
• 代理公司: 南京禾易知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32320
• 代理人: 徐莉芳

一種智能樹木移栽機(jī)器人，包括四個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)、四個(gè)車輪、四個(gè)輪架、四個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)、兩個(gè)鉆頭、兩個(gè)第三步進(jìn)電機(jī)、兩個(gè)第一電缸、支架、兩個(gè)支柱、兩個(gè)第四步進(jìn)電機(jī)、兩個(gè)機(jī)械臂、兩個(gè)機(jī)械手、兩個(gè)第五步進(jìn)電機(jī)、兩個(gè)半圓導(dǎo)軌、挖土刀具、兩個(gè)第八步進(jìn)電機(jī)，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：由于本發(fā)明采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：本發(fā)明采用獨(dú)特的挖土刀具以及兩個(gè)可折疊、展開半圓導(dǎo)軌進(jìn)行樹木的挖掘工作，可使樹木根部帶有勻稱、平整的土球，降低對(duì)根部的傷害，提高的樹木成活率，采用獨(dú)特的機(jī)械臂和機(jī)械手進(jìn)行抓取樹木，使本發(fā)明運(yùn)轉(zhuǎn)靈活、使用方便。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及樹木移栽機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種智能樹木移栽機(jī)器人。

背景技術(shù)

城市綠化、園林建設(shè)等經(jīng)常需要將樹木移栽，傳統(tǒng)樹木移栽為人工借助一些工具進(jìn)行挖掘，這種方式容易傷害樹根，影響成活率，因此在樹木移栽過(guò)程中都要在樹根周圍保留一定大小的土球(土球直徑一般為樹干直徑的12～20倍，最大可達(dá)2.5 m，樹干直徑越大，土球直徑相對(duì)于樹干直徑的倍數(shù)越小；大多數(shù)土球深度在300～1 500 mm的范圍；挖掘時(shí)可根據(jù)樹干的直徑大小來(lái)保留土球)，再對(duì)土球進(jìn)行包裹，防止運(yùn)輸及裝卸過(guò)程中土球變得松散、土球內(nèi)水分過(guò)度流失。傳統(tǒng)的樹木移植方式是，先用鐵鍬或挖掘機(jī)來(lái)挖掘樹木根系周圍的土壤，再對(duì)土球進(jìn)行包裹，然后根據(jù)運(yùn)輸距離的長(zhǎng)短選擇合適的運(yùn)輸方式，效率低下、耗費(fèi)大量的人力物力，市場(chǎng)上逐漸地出現(xiàn)了一些樹木移栽機(jī)械，如申請(qǐng)?zhí)枮?01620106939.0的《挖樹機(jī)》其結(jié)構(gòu)包括主機(jī)、駕駛室上防護(hù)罩和車架，翻轉(zhuǎn)滑槽焊合總成在滑槽旋轉(zhuǎn)油缸的作用下繞轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，翻轉(zhuǎn)滑槽焊合總成上安裝滑動(dòng)支架總成，固定內(nèi)環(huán)支撐安裝在滑動(dòng)支架總成上，滑動(dòng)支架總成在滑架行走油缸的作用下在翻轉(zhuǎn)滑槽焊合總成內(nèi)滑動(dòng)，樹鏟滑道安裝在固定內(nèi)環(huán)支撐、旋轉(zhuǎn)內(nèi)環(huán)支撐和鎖緊油缸固定座上，樹鏟安裝在樹鏟滑架上，樹鏟滑架通過(guò)樹鏟升降油缸在樹鏟滑道內(nèi)滑動(dòng)，內(nèi)環(huán)支撐轉(zhuǎn)軸安裝在固定內(nèi)環(huán)支撐上，旋轉(zhuǎn)內(nèi)環(huán)支撐和鎖緊油缸固定座繞內(nèi)環(huán)支撐轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn) ；支腿能夠調(diào)整長(zhǎng)短保證移植車的穩(wěn)定，在樹鏟抱合樹木時(shí)安裝固定板能夠保證樹木不受損傷，但是這種機(jī)械占用空間大，在空間較小的園林、公路上運(yùn)轉(zhuǎn)不夠靈活。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述問(wèn)題，本發(fā)明提供一種智能樹木移栽機(jī)器人，通過(guò)獨(dú)特的結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、小巧靈活、適用性強(qiáng)。

本發(fā)明采取的技術(shù)方案為：一種智能樹木移栽機(jī)器人，包括四個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)、四個(gè)車輪、四個(gè)輪架、四個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)、兩個(gè)鉆頭、兩個(gè)第三步進(jìn)電機(jī)、兩個(gè)第一電缸、支架、兩個(gè)支柱、兩個(gè)第四步進(jìn)電機(jī)、兩個(gè)機(jī)械臂、兩個(gè)機(jī)械手、兩個(gè)第五步進(jìn)電機(jī)、兩個(gè)半圓導(dǎo)軌、挖土刀具、兩個(gè)第八步進(jìn)電機(jī)，其特征在于：所述支架為H形，所述四個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)分別豎直向下固定安裝在支架底部的四個(gè)角處，四個(gè)輪架分別固定安裝在四個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)軸上，四個(gè)車輪分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在四個(gè)輪架上，四個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)分別固定安裝在四個(gè)輪架的側(cè)面，其電機(jī)軸分別與四個(gè)車輪側(cè)面中心固定安裝，兩個(gè)第一電缸分別豎直向下固定安裝在支架后部?jī)蓚?cè)的底面，兩個(gè)第三步進(jìn)電機(jī)分別豎直向下固定安裝在兩個(gè)第一電缸的伸縮桿的頂部，兩個(gè)鉆頭分別固定安裝在兩個(gè)第三步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)軸上，兩個(gè)支柱分別豎直固定安裝在支架前部的兩側(cè)，兩個(gè)半圓導(dǎo)軌為半圓環(huán)狀，兩個(gè)半圓導(dǎo)軌底面上分別安裝有相對(duì)應(yīng)的半圓形的內(nèi)齒輪，在兩個(gè)半圓導(dǎo)軌的底面上分別設(shè)有相對(duì)應(yīng)的半圓形的燕尾槽，且燕尾槽位于內(nèi)齒輪內(nèi)側(cè)，兩個(gè)半圓導(dǎo)軌的側(cè)面分別鉸接在兩個(gè)支柱側(cè)面的中部，兩個(gè)第五步進(jìn)電機(jī)分別固定安裝在兩個(gè)支柱中部的后面上，其電機(jī)軸分別與兩個(gè)半圓導(dǎo)軌的轉(zhuǎn)動(dòng)中心固定安裝，挖土刀具安裝在半圓導(dǎo)軌底部，兩個(gè)機(jī)械臂底部分別鉸接在兩個(gè)支柱頂部，兩個(gè)第四步進(jìn)電機(jī)分別固定安裝在兩個(gè)支柱頂部的后面上，其電機(jī)軸分別與兩個(gè)機(jī)械臂底部的轉(zhuǎn)動(dòng)中心固定安裝，兩個(gè)機(jī)械手底部分別鉸接在兩個(gè)機(jī)械臂頂部，兩個(gè)第八步進(jìn)電機(jī)分別固定安裝在兩個(gè)機(jī)械臂頂部的側(cè)面，其電機(jī)軸分別與兩個(gè)機(jī)械手底部的轉(zhuǎn)動(dòng)中心固定安裝；

所述兩個(gè)機(jī)械臂均包括第一支撐臂、第二支撐臂、第二電缸，第二支撐臂底部鉸接在第一支撐臂頂部，第二電缸底部鉸接在第一支撐臂中部的側(cè)面，其伸縮桿頂部鉸接在第二支撐臂中部的側(cè)面；