[發明專利]一種智能樹木移栽機器人

有效

• 申請號: 201710088103.1
• 申請日: 2017-02-19
• 公開（公告）號: CN106613739B
• 公開（公告）日: 2019-07-19
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 南京加林系統工程技術有限公司
• 主分類號: A01G23/04
• 分類號: A01G23/04;A01G23/06
• 代理公司: 南京禾易知識產權代理有限公司 32320
• 代理人: 徐莉芳

1.一種智能樹木移栽機器人，包括四個第一步進電機(1)、四個車輪(2)、四個輪架(3)、四個第二步進電機(4)、兩個鉆頭(5)、兩個第三步進電機(6)、兩個第一電缸(7)、支架(8)、兩個支柱(9)、兩個第四步進電機(10)、兩個機械臂(11)、兩個機械手(12)、兩個第五步進電機(13)、兩個半圓導軌(14)、挖土刀具(15)、兩個第八步進電機(16)，其特征在于：所述支架(8)為H形，所述四個第二步進電機(4)分別豎直向下固定安裝在支架(8)底部的四個角處，四個輪架(3)分別固定安裝在四個第二步進電機(4)的電機軸上，四個車輪(2)分別轉動安裝在四個輪架(3)上，四個第一步進電機(1)分別固定安裝在四個輪架(3)的側面，其電機軸分別與四個車輪(2)側面中心固定安裝，兩個第一電缸(7)分別豎直向下固定安裝在支架(8)后部兩側的底面，兩個第三步進電機(6)分別豎直向下固定安裝在兩個第一電缸(7)的伸縮桿的頂部，兩個鉆頭(5)分別固定安裝在兩個第三步進電機(6)的電機軸上，兩個支柱(9)分別豎直固定安裝在支架(8)前部的兩側，兩個半圓導軌(14)為半圓環狀，兩個半圓導軌(14)底面上分別安裝有相對應的半圓形的內齒輪，在兩個半圓導軌(14)的底面上分別設有相對應的半圓形的燕尾槽，且燕尾槽位于內齒輪內側，兩個半圓導軌(14)的側面分別鉸接在兩個支柱(9)側面的中部，兩個第五步進電機(13)分別固定安裝在兩個支柱(9)中部的后面上，其電機軸分別與兩個半圓導軌(14)的轉動中心固定安裝，挖土刀具(15)安裝在半圓導軌(14)底部，兩個機械臂(11)底部分別鉸接在兩個支柱(9)頂部，兩個第四步進電機(10)分別固定安裝在兩個支柱(9)頂部的后面上，其電機軸分別與兩個機械臂(11)底部的轉動中心固定安裝，兩個機械手(12)底部分別鉸接在兩個機械臂(11)頂部，兩個第八步進電機(16)分別固定安裝在兩個機械臂(11)頂部的側面，其電機軸分別與兩個機械手(12)底部的轉動中心固定安裝；

所述兩個機械臂(11)均包括第一支撐臂(1101)、第二支撐臂(1102)、第二電缸(1103)，第二支撐臂(1102)底部鉸接在第一支撐臂(1101)頂部，第二電缸(1103)底部鉸接在第一支撐臂(1101)中部的側面，其伸縮桿頂部鉸接在第二支撐臂(1102)中部的側面；

所述兩個機械手(12)均包括兩個爪(1201)、兩個第三電缸(1202)、主架(1203)，兩個爪(1201)底部分別鉸接在主架(1203)端部的兩側，兩個第三電缸(1202)下端分別鉸接在主架(1203)中部的兩側，其上端分別鉸接在兩個爪(1201)的中部；

所述挖土刀具(15)包括小齒輪(1501)、第六步進電機(1502)、L形架(1503)、第一伸縮缸(1504)、第二伸縮缸(1505)、第七步進電機(1506)、第四電缸(1507)、鏈鋸(1508)，L形架(1503)頂部設有與兩個半圓導軌(14)的底面上分別設有的燕尾槽相對應的圓弧狀燕尾導軌，第六步進電機(1502)豎直向上固定安裝在L形架(1503)的右側面，小齒輪(1501)側面中心固定安裝在第六步進電機(1502)的電機軸上，第一伸縮缸(1504)水平向左固定安裝在L形架(1503)的左側面，第二伸縮缸(1505)豎直向下固定安裝在第一伸縮缸(1504)的伸縮桿上，第七步進電機(1506)水平向前固定安裝在第二伸縮缸(1505)的伸縮桿上，第四電缸(1507)豎直向下固定安裝在第七步進電機(1506)電機軸上，鏈鋸(1508)豎直向下固定安裝在第四電缸(1507)的伸縮桿上。