[發明專利]基于彎道自適應的前撞預警方法及系統

在審

• 申請號: 201710086550.3
• 申請日: 2017-02-17
• 公開（公告）號: CN106601029A
• 公開（公告）日: 2017-04-26
• 發明（設計）人: 牛雷;李增文;張盼;蒲果;劉鑫;鄧杰
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 重慶華科專利事務所50123
• 代理人: 畢家琨

技術領域

本發明屬于車輛駕駛輔助系統,具體涉及基于彎道自適的前撞預警方法及系統。

背景技術

車輛前撞預警系統(Forward Collision Warning System,FCWS)是先進駕駛輔助系統(Advanced Driver Assistance Systems,ADAS)的重要組成部分,對于道路交通事故中頻發的追尾事故有著高效的預防作用。

現有的基于雷達的車輛前撞預警系統只能適用于直道,在彎道處易把其它車道的車輛當作本車道的障礙物而發生虛假預警,影響駕駛員正常駕駛。

發明內容

本發明的目的是提供基于彎道自適應算法的前撞預警方法，解決彎道情況下容易將其它車道車輛當作本車道的障礙物而發生虛假預警的問題。本發明目的還在于提供采用基于彎道自適應算法的前撞預警方法的前撞預警系統，利用彎道自適應算法準確判斷彎道情況下的前車同車道碰撞風險，并向駕駛員警示。

本發明公開的基于彎道自適應算法的前撞預警方法，包括以下步驟，

第一步，根據本車速度V_H和橫擺角速度ω計算本車預測軌跡曲率半徑R_H；

第二步，比較本車預測軌跡曲率半徑與設定最大曲率半徑閾值R的大小，若R_H> R，則轉第三步，否則轉第四步；

第三步，當前路形為直道，以本車中心點為圓點，本車航向為縱軸，航向垂線為橫軸建立本地坐標系；

第四步，當前路形為彎道，以本車中心點為圓點，本車預測軌跡曲線為縱軸，航向垂線為橫軸建立本地坐標系；

第五步，將目標車絕對位置轉換為在本車的本地坐標系內；

第六步，根據本車和目標車在本地坐標系中的相對位置，判斷目標車是否是本車同車道的前車，若是則轉第七步，若否則轉第一步；

第七步，根據本車和目標車的速度、加速度、航向、相對位置計算本車和目標車的預碰撞時間TTC；

第八步，比較預碰撞時間TTC與最小預碰撞時間TTC_min的大小，若TTC < TTC_min，則輸出前撞預警信息，并轉第一步，否則，直接轉第一步。

進一步地，第六步中，路形為彎道時，判斷目標車在本地坐標系中是否在橫軸上方，且判斷彎道圓心P點到目標車的距離D_R以及P點到本車的距離D_H之差是否在設定車道寬度以內；若是，則目標車與本車在同車道內；若否，則目標車與本車不在同車道內。

進一步地，第六步中，路形為直道時，判斷目標車在本地坐標系中是否在橫軸上方，且判斷目標車與本車的橫向水平距離是否在設定車道寬度以內；若是，則目標車與本車在同車道內；若否，則目標車與本車不在同車道內。

進一步地，所述設定車道寬度為本車所在實際車道的半個車道寬度。

本發明還公開了采用基于彎道自適應算法的前撞預警方法的前撞預警系統，包括：短程無線通信模塊、定位模塊、嵌入式控制單元及行車電腦；

所述短程無線通信模塊用于和目標車輛通信，并將接收到的目標車的行駛狀態信息，發送給所述嵌入式控制單元；

所述定位模塊接收衛星定位信息，產生本車的行駛狀態信息并將該信息發送給所述嵌入式控制單元；

所述嵌入式控制單元根據所述短程無線通信模塊和所述定位模塊輸入的本車及目標車行駛狀態信息，通過所述基于彎道自適應算法的前撞預警方法計算是否有前撞危險，若有前撞危險，則將預警信息通過所述行車電腦通知給駕駛員。

進一步地，所述行駛狀態信息包括位置、航向、速度、加速度及橫擺角速度信息。

本發明有益技術效果為：本發明將目標車位置信息轉換到本車本地坐標系中，通過判斷目標車輛與本車橫向坐標距離是否在設定車道寬度內判斷兩車是否在同一車道從而避免將旁車道車輛列為預警車輛的誤報情況；同時本車預測軌跡作為本地坐標系的縱軸使得本地坐標系縱軸可自動隨路形變化，從而使得前撞預警系統可適應彎道場景。

附圖說明

圖1為本發明前撞預警系統結構框圖；

圖2為本發明基于彎道自適應算法的前撞預警方法流程圖；

圖3為本發明基于彎道自適應算法的前撞預警方法中本地坐標系示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明作進一步說明。