[發明專利]基于彎道自適應的前撞預警方法及系統在審
| 申請號： | 201710086550.3 | 申請日： | 2017-02-17 |
| 公開（公告）號： | CN106601029A | 公開（公告）日： | 2017-04-26 |
| 發明（設計）人： | 牛雷;李增文;張盼;蒲果;劉鑫;鄧杰 | 申請（專利權）人： | 重慶長安汽車股份有限公司 |
| 主分類號： | G08G1/16 | 分類號： | G08G1/16 |
| 代理公司： | 重慶華科專利事務所50123 | 代理人： | 畢家琨 |
| 地址： | 400023 *** | 國省代碼： | 重慶;85 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 彎道 自適應 預警 方法 系統 | ||
1.基于彎道自適應算法的前撞預警方法，其特征在于：包括以下步驟，
第一步，根據本車速度VH和橫擺角速度ω計算本車預測軌跡曲率半徑RH；
第二步，比較本車預測軌跡曲率半徑與設定最大曲率半徑閾值R的大小，若RH> R，則轉第三步，否則轉第四步；
第三步，當前路形為直道，以本車中心點為圓點，本車航向為縱軸，航向垂線為橫軸建立本地坐標系；
第四步，當前路形為彎道，以本車中心點為圓點，本車預測軌跡曲線為縱軸，航向垂線為橫軸建立本地坐標系；
第五步，將目標車絕對位置轉換為在本車的本地坐標系內；
第六步，根據本車和目標車在本地坐標系中的相對位置，判斷目標車是否是本車同車道的前車，若是則轉第七步，若否則轉第一步；
第七步，根據本車和目標車的速度、加速度、航向、相對位置計算本車和目標車的預碰撞時間TTC；
第八步，比較預碰撞時間TTC與最小預碰撞時間TTCmin的大小，若TTC < TTCmin，則輸出前撞預警信息，并轉第一步，否則，直接轉第一步。
2.如權利要求1所述的基于彎道自適應算法的前撞預警方法，其特征在于：第六步中，
路形為彎道時，判斷目標車在本地坐標系中是否在橫軸上方，且判斷彎道圓心P點到目標車的距離DR以及P點到本車的距離DH之差是否在設定車道寬度以內；若是，則目標車與本車在同車道內；若否，則目標車與本車不在同車道內。
3.如權利要求1所述的基于彎道自適應算法的前撞預警方法，其特征在于：第六步中，
路形為直道時，判斷目標車在本地坐標系中是否在橫軸上方，且判斷目標車與本車的橫向水平距離是否在設定車道寬度以內；若是，則目標車與本車在同車道內；若否，則目標車與本車不在同車道內。
4.如權利要求2或3所述的基于彎道自適應算法的前撞預警方法，其特征在于：所述設定車道寬度為本車所在實際車道的半個車道寬度。
5.采用基于彎道自適應算法的前撞預警方法的前撞預警系統，其特征在于：
包括：短程無線通信模塊（1）、定位模塊（2）、嵌入式控制單元（3）及行車電腦（4）；
所述短程無線通信模塊（1）用于和目標車輛通信，并將接收到的目標車的行駛狀態信息，發送給所述嵌入式控制單元（3）；
所述定位模塊（2）接收衛星定位信息，產生本車的行駛狀態信息并將該信息發送給所述嵌入式控制單元（3）；
所述嵌入式控制單元（3）根據所述短程無線通信模塊和所述定位模塊輸入的本車及目標車行駛狀態信息，通過所述基于彎道自適應算法的前撞預警方法計算是否有前撞危險，若有前撞危險，則將預警信息通過所述行車電腦（4）通知給駕駛員。
6.如權利要求5所述的采用基于彎道自適應算法的前撞預警方法的前撞預警系統，其特征在于：所述行駛狀態信息包括位置、航向、速度、加速度及橫擺角速度信息。
7.如權利要求5所述的采用基于彎道自適應算法的前撞預警方法的前撞預警系統，其特征在于：所述定位模塊采用GNSS定位模塊、GPS定位模塊。
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