[發(fā)明專(zhuān)利]自動(dòng)穿筋方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710086504.3
• 申請(qǐng)日: 2017-02-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106862440B
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-10-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳劍
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 東莞市建遠(yuǎn)機(jī)電有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B21F27/20
• 分類(lèi)號(hào): B21F27/20
• 代理公司: 廣州三環(huán)專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 張艷美;毛偉碧

1.一種自動(dòng)穿筋方法，用于將一條條的筋條穿插于模型座不同的穿筋孔內(nèi)，其特征在于，包括如下步驟：

(1)分別設(shè)定每個(gè)穿筋孔所在的三維坐標(biāo)值、待穿筋條所在的三維坐標(biāo)值及抓取件在初始位置時(shí)的三維坐標(biāo)值；

(2)控制器根據(jù)抓取件在初始位置時(shí)的三維坐標(biāo)值與待穿筋條所在的三維坐標(biāo)值去控制抓取件先沿平行于第一方向及第二方向中一者再沿平行于另一者滑至抓取待穿筋條的位置；

(3)控制器根據(jù)待穿筋條所在的三維坐標(biāo)值與要穿筋條的穿筋孔所在的三維坐標(biāo)值去控制抓取件先沿平行于第一方向及第二方向中一者再沿平行于另一者滑至與要穿筋條的穿筋孔相對(duì)正的位置；

(4)控制器控制穿插驅(qū)動(dòng)組件使抓取件處的筋條沿穿插方向穿插于正對(duì)的穿筋孔內(nèi)；

(5)控制器再根據(jù)已穿筋的穿筋孔所在的三維坐標(biāo)值 與待穿筋條所在的三維坐標(biāo)值去控制抓取件先沿平行于第一方向及第二方向中一者再沿平行于另一者滑至抓取待穿筋條的位置；

(6)控制器根據(jù)待穿筋條所在的三維坐標(biāo)值與要穿筋條的穿筋孔所在的三維坐標(biāo)值去控制抓取件先沿平行于第一方向及第二方向一者再沿平行于另一者滑至與要穿筋條的穿筋孔相對(duì)正的位置；

(7)控制器控制穿插驅(qū)動(dòng)組件使抓取件處的筋條穿插于正對(duì)的穿筋孔內(nèi)；以及

(8)不斷重復(fù)步驟(5)至(7)，實(shí)現(xiàn)將一條條的筋條穿插于模型座的不同穿筋孔內(nèi)；其中，在步驟(4)及(7)中，所述穿插驅(qū)動(dòng)組件通過(guò)夾緊所述抓取件處的筋條并沿所述穿插方向?qū)⒃摻顥l穿插于正對(duì)的穿筋孔內(nèi)，所述抓取件在所述穿插驅(qū)動(dòng)組件將筋條穿插于正對(duì)的穿筋孔過(guò)程中允許筋條沿平行于所述穿插方向相對(duì)位移，第一方向、第二方向及穿插方向三者構(gòu)成三維坐標(biāo)系中的X、Y及Z軸方向。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)穿筋方法，其特征在于，所述第二方向沿豎直方向布置，所述第一方向及穿插方向沿水平方向布置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)穿筋方法，其特征在于，在步驟(2)中，所述控制器先控制所述抓取件沿平行于所述第一方向滑動(dòng)，然后所述控制器再控制所述抓取件沿平行于所述第二方向滑動(dòng)，從而使所述抓取件滑至抓取待穿筋條的位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)穿筋方法，其特征在于，在步驟(3)中，所述控制器先控制所述抓取件沿平行于所述第二方向滑動(dòng)，然后所述控制器再控制所述抓取件沿平行于所述第一方向滑動(dòng)，從而使所述抓取件處的筋條與要穿筋條的穿筋孔相正對(duì)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)穿筋方法，其特征在于，在步驟(5)中，所述控制器先控制所述抓取件沿平行于所述第一方向滑動(dòng)，然后所述控制器再控制所述抓取件沿平行于所述第二方向滑動(dòng)，從而使所述抓取件滑至抓取待穿筋條的位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)穿筋方法，其特征在于，所有的穿筋孔在所述模型座上圍成若干圈，同一圈中的穿筋孔所占圓心角相同。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)穿筋方法，其特征在于，還包括對(duì)穿插于所述模型座上的所有筋條進(jìn)行環(huán)形焊接的焊接步驟。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)穿筋方法，其特征在于，在所述步驟(5)前，還包含所述控制器控制所述穿插驅(qū)動(dòng)組件復(fù)位的步驟。