[發明專利]自動駕駛車輛連續通過交叉路口能力的測試方法及測試場

有效

• 申請號: 201710085332.8
• 申請日: 2017-02-17
• 公開（公告）號: CN106706342B
• 公開（公告）日: 2023-05-09
• 發明（設計）人: 劉春杰;耿志軍;劉春;王海陸
• 申請（專利權）人: 特路（北京）科技有限公司
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007
• 代理公司: 北京易捷勝知識產權代理有限公司 11613
• 代理人: 齊勝杰

本發明涉及自動駕駛車輛性能測試技術領域，尤其涉及一種自動駕駛車輛連續通過交叉路口能力的測試方法及測試場。上述測試場和測試方法中的測試場包括道路，道路包括至少兩個間隔設置的交叉路口，對應于每個交叉路口均設有信號燈設備和檢測路況的路側設備，每個路側設備與相對應的信號燈設備通訊連接以獲取信號燈信息，待測車輛置于道路上，每個路側設備向待測車輛發出第一路況信息和信號燈信息。上述測試方法和測試場更加貼近于真實行駛環境，測試結果能夠更加準確地表現待測車輛連續通過交叉路口能力，相對于采用實際道路進行測試的方式更加安全，并且適用于不同自動駕駛車輛，標準化對車輛連續通過交叉路口能力的評價，測試結果更加權威和可靠。

技術領域

本發明涉及自動駕駛車輛性能測試技術領域，尤其涉及一種自動駕駛車輛連續通過交叉路口能力的測試方法及測試場。

背景技術

自動駕駛主要具有五個級別，0級為無自動駕駛，1級為信息娛樂、導航等輔助駕駛，2級為交通安全和交通效率等輔助駕駛(人工為主)，3級為特定條件/道路的自動駕駛，4級為全天候、全道路的自動駕駛。從1級至3級可稱為輔助駕駛，4級即無人駕駛。因此，自動駕駛車輛包括輔助駕駛員駕駛的輔助駕駛車輛和完全自動化駕駛的無人駕駛車輛。

現階段國內外對自動駕駛的研究逐漸深入，不斷從輔助駕駛向無人駕駛推進。而無論是自動駕駛研發的哪個階段的產物，都需要對車輛性能的檢測結果來證實或提高車輛的安全性。

其中，車輛在具有信號燈的交叉路口等待是很費時的，尤其經常在遇到一個紅燈后會連續遇到多個紅燈，這樣大大增加了出行時間。目前，為了解決上述問題，通常采用綠波帶方式，即在指定的交通線路上，當規定好路段的車速后，要求信號控制機根據路段距離，把該車流所經過的各交叉路口的綠燈起始時間做相應的調整，這樣一來，以確保該車流到達每個交叉路口時，正好遇到綠燈。總而言之，現有解決上述問題的方式是控制信號燈。而針對自動駕駛車輛，可通過自動駕駛車輛改變自身速度來達到通過各個交叉路口時均可通行而不用停車等待。

由此，自動駕駛車輛連續通過交叉路口的能力尤為重要，“連續通過交叉路口”是指自動駕駛車輛通過多個帶有信號燈的交叉路口時均不用停車等待。現有對于使自動駕駛車輛適應信號燈控制車速以能夠不停車等待的理論研究已經很深入，實際研發并不太成熟，需要不斷進行測試以驗證和完善。但是，目前缺乏對自動駕駛車輛連續通過交叉路口能力的標準的、貼近于真實行駛環境的測試方法和測試場，因此，亟需一種能夠對自動駕駛車輛連續通過交叉路口能力進行標準的、貼近于真實行駛環境的測試方法及測試場。

發明內容

(一)要解決的技術問題

本發明的目的在于提供一種能夠對自動駕駛車輛連續通過交叉路口能力進行標準的、貼近于真實行駛環境的測試方法及測試場。

(二)技術方案

為了達到上述目的，本發明采用的主要技術方案包括：

本發明一方面提供一種自動駕駛車輛連續通過交叉路口能力的測試方法，包括對測試場進行場景布置和待測車輛響應；場景布置為：測試場包括道路，道路包括至少兩個間隔設置的交叉路口，對應于每個交叉路口均設有信號燈設備以及能夠檢測路況并形成第一路況信息的路側設備，每個路側設備與相對應的信號燈設備通訊連接以獲取信號燈信息，待測車輛置于道路上，每個路側設備向待測車輛發出第一路況信息和信號燈信息；待測車輛響應為：待測車輛在道路上行駛并在通過各個交叉路口之前接收到相應的路側設備發出的第一路況信息和信號燈信息，待測車輛根據第一路況信息和信號燈信息進行分析處理后控制行駛速度，最終不停車地通過所有交叉路口。

根據本發明，場景布置還包括：測試場還包括運營測試管理中心，運營測試管理中心包括具有V2N通訊協議的無線通信設備，運營測試管理中心通過其無線通信設備在待測車輛通過各個交叉路口之前向待測車輛發出相應的第二路況信息；待測車輛響應還包括：待測車輛接收到運營測試管理中心發出的第二路況信息并結合所處狀態進行分析處理，最終不停車地通過所有交叉路口。