[發(fā)明專利]自動駕駛車輛連續(xù)通過交叉路口能力的測試方法及測試場有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710085332.8 | 申請日： | 2017-02-17 |
| 公開（公告）號： | CN106706342B | 公開（公告）日： | 2023-05-09 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 劉春杰;耿志軍;劉春;王海陸 | 申請（專利權(quán)）人： | 特路（北京）科技有限公司 |
| 主分類號： | G01M17/007 | 分類號： | G01M17/007 |
| 代理公司： | 北京易捷勝知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11613 | 代理人： | 齊勝杰 |
| 地址： | 100000 北京市通州區(qū)馬駒橋鎮(zhèn)*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 自動 駕駛 車輛 連續(xù) 通過 交叉 路口 能力 測試 方法 | ||
1.一種自動駕駛車輛連續(xù)通過交叉路口能力的測試方法，其特征在于，包括對測試場進(jìn)行場景布置和待測車輛響應(yīng)；
所述場景布置為：
所述測試場包括道路，所述道路包括至少兩個間隔設(shè)置的交叉路口，對應(yīng)于每個交叉路口均設(shè)有信號燈設(shè)備以及能夠檢測路況并形成第一路況信息的路側(cè)設(shè)備，每個路側(cè)設(shè)備與相對應(yīng)的信號燈設(shè)備通訊連接以獲取信號燈信息，待測車輛置于所述道路上，每個路側(cè)設(shè)備向待測車輛發(fā)出所述第一路況信息和所述信號燈信息；
所述待測車輛響應(yīng)為：
所述待測車輛在所述道路上行駛并在通過各個交叉路口之前接收到相應(yīng)的路側(cè)設(shè)備發(fā)出的第一路況信息和信號燈信息，所述待測車輛根據(jù)所述第一路況信息和所述信號燈信息進(jìn)行分析處理后控制行駛速度，最終不停車地通過所有交叉路口；
所述場景布置還包括：所述路側(cè)設(shè)備能夠接收所述待測車輛發(fā)送的行駛路徑信息并分析計算出第二建議行駛速度，然后能夠?qū)⑺龅诙ㄗh行駛速度發(fā)送給所述待測車輛；
所述待測車輛響應(yīng)還包括：所述待測車輛向所述路側(cè)設(shè)備發(fā)出行駛路徑信息，并且所述待測車輛在接收到所述第二建議行駛速度后結(jié)合所處狀態(tài)進(jìn)行分析處理，最終不停車地通過所有交叉路口。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動駕駛車輛連續(xù)通過交叉路口能力的測試方法，其特征在于，
所述場景布置還包括：所述測試場還包括運營測試管理中心，所述運營測試管理中心包括具有V2N通訊協(xié)議的無線通信設(shè)備，所述運營測試管理中心通過其無線通信設(shè)備在所述待測車輛通過各個交叉路口之前向所述待測車輛發(fā)出相應(yīng)的第二路況信息；
所述待測車輛響應(yīng)還包括：所述待測車輛接收到所述運營測試管理中心發(fā)出的第二路況信息并結(jié)合所處狀態(tài)進(jìn)行分析處理，最終不停車地通過所有交叉路口。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動駕駛車輛連續(xù)通過交叉路口能力的測試方法，其特征在于，
所述場景布置還包括：每個路側(cè)設(shè)備均向所述運營測試管理中心發(fā)送信號燈信息，所述運營測試管理中心能夠接收待測車輛發(fā)出的行駛路徑信息，所述運營測試管理中心根據(jù)對應(yīng)于各個交叉路口的信號燈信息和第二路況信息以及待測車輛的行駛路徑信息分析處理形成待測車輛經(jīng)過各個交叉路口的第一建議行駛速度，所述運營測試管理中心向所述待測車輛發(fā)送第一建議行駛速度；
所述待測車輛響應(yīng)還包括：所述待測車輛在行駛至第一個交叉路口之前向所述運營測試管理中心發(fā)出行駛路徑信息，并且所述待測車輛接收到所述第一建議行駛速度并結(jié)合所處狀態(tài)進(jìn)行分析處理，最終不停車地通過所有交叉路口。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動駕駛車輛連續(xù)通過交叉路口能力的測試方法，其特征在于，
所述路側(cè)設(shè)備包括自動檢測路況的檢測器、將從檢測器接收到的路況相關(guān)信息分析處理形成第一路況信息的處理模塊、以及具有V2I通訊協(xié)議的無線通信設(shè)備，所述具有V2I通訊協(xié)議的無線通信設(shè)備能夠接收待測車輛發(fā)出的行駛路徑信息，并且所述處理模塊能夠?qū)⑺鲂旭偮窂叫畔⒔Y(jié)合第一路況信息和信號燈信息進(jìn)行分析處理形成第二建議行駛速度，所述路側(cè)設(shè)備通過其無線通信設(shè)備向所述待測車輛發(fā)送所述第一路況信息和所述第二建議行駛速度。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動駕駛車輛連續(xù)通過交叉路口能力的測試方法，其特征在于，
所述場景布置還包括：控制參考車輛在所述道路上并在所述待測車輛周圍行駛；
所述待測車輛響應(yīng)還包括：所述待測車輛在不停車地通過所有交叉路口的同時避免與所述參考車輛相撞。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動駕駛車輛連續(xù)通過交叉路口能力的測試方法，其特征在于，
設(shè)置至少三個交叉路口，相鄰兩個交叉路口之間的距離大于等于150m。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動駕駛車輛連續(xù)通過交叉路口能力的測試方法，其特征在于，
所述場景布置還包括：
在所述待測車輛為VIP車輛時，所述路側(cè)設(shè)備能夠接收所述待測車輛發(fā)送的指令并控制相應(yīng)的信號燈設(shè)備使所述待測車輛的前方行駛路線可通行。
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