[發明專利]位置指示方法、終端裝置、自行式裝置以及程序

有效

• 申請號: 201710085126.7
• 申請日: 2017-02-17
• 公開（公告）號: CN107229274B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發明（設計）人: 中村智典;淺井幸治;天野克重
• 申請（專利權）人: 松下電器（美國）知識產權公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 林娜;段承恩

一種在控制器中控制二維地行駛的自行式裝置的方法，在作為自行式裝置的移動目的地的第一位置，取得包括對象物的第一圖像，對象物存在于所述第一位置的上方，根據所述第一圖像算出第一特征量，第一特征量表示第一圖像的預定特征，參照表示坐標信息與第二特征量的對應關系的地圖信息，確定與第一特征量的一致度為預定值以上的第二特征量所對應的第二位置，所述坐標信息表示自行式裝置的行駛區域所包含的各位置的坐標，第二特征量表示根據在各位置拍攝各位置的上方得到的各第二圖像算出的各第二圖像的所述預定的特征，基于與第二位置對應的坐標信息，生成用于使自行式裝置向所述第二位置移動的命令，將命令發送給自行式裝置。

技術領域

本公開涉及位置指示方法、終端裝置、自行式裝置以及程序。

背景技術

作為一種自主行駛的自行式裝置，已知有自行式機器人。在使自行式機器人行駛時，用戶例如使用遙控器等對自行式機器人指示移動目的地。

在先技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利第5221939號公報

發明內容

發明要解決的問題

然而，在上述現有技術中，需要進一步的改善。

用于解決問題的手段

本公開的一個技術方案涉及的位置指示方法是一種在控制器中控制二維地行駛的自行式裝置的方法，在作為所述自行式裝置的移動目的地的第一位置，取得包含對象物的第一圖像，所述對象物存在于所述第一位置的上方，根據所述第一圖像算出第一特征量，所述第一特征量表示所述第一圖像的預定的特征，參照表示坐標信息與第二特征量的對應關系的地圖信息，確定與所述第一特征量的一致度為預定值以上的所述第二特征量所對應的第二位置，所述坐標信息表示所述自行式裝置的行駛區域所包含的各位置的坐標，所述第二特征量表示根據在所述各位置拍攝所述各位置的上方得到的各第二圖像算出的所述各第二圖像的所述預定的特征，基于與所述第二位置對應的坐標信息，生成用于使所述自行式裝置向所述第二位置移動的命令，將所述命令發送給所述自行式裝置。

此外，這些總括或具體技術方案既可以用系統、方法、集成電路、計算機程序或計算機可讀取的CD-ROM(Compact Disc-Read Only Memory：緊湊型光盤只讀存儲器)等記錄介質來實現，也可以用系統、方法、集成電路、計算機程序和記錄介質的任意組合來實現。

發明的效果

根據本公開的一個技術方案涉及的位置指示方法，能夠指示自行式裝置向任意位置移動。

附圖說明

圖1是示意地表示用于實現實施方式涉及的位置指示方法的系統的整體構成的框圖。

圖2是表示實施方式涉及的自行式掃除機的硬件構成的框圖。

圖3是表示實施方式涉及的自行式掃除機的功能構成的框圖。

圖4是表示圖像取得部取得的天花板圖像的一例的圖。

圖5是表示從圖4的天花板圖像中提取出的多個特征點的一例的圖。

圖6是表示使用ORB算法算出的特征量的一例的圖。

圖7是表示地圖生成部生成的地圖信息的一例的圖。

圖8是表示實施方式涉及的位置指示裝置的功能構成的框圖。

圖9是表示保存在地圖數據庫中的地圖信息的一例的圖。

圖10是表示實施方式涉及的信息終端的正面側的圖。

圖11是用于說明實施方式涉及的系統的工作的概要的圖。