[發明專利]位置指示方法、終端裝置、自行式裝置以及程序

有效

• 申請號: 201710085126.7
• 申請日: 2017-02-17
• 公開（公告）號: CN107229274B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發明（設計）人: 中村智典;淺井幸治;天野克重
• 申請（專利權）人: 松下電器（美國）知識產權公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 林娜;段承恩

1.一種在服務器裝置中控制二維地行駛的自行式裝置的方法，所述方法包括：

在作為所述自行式裝置的移動目的地的第一位置，取得由控制所述自行式裝置的信息終端拍攝到的包括對象物的第一圖像，所述對象物存在于所述第一位置的上方，所述信息終端具備：拍攝第一方向的第一攝像頭；和拍攝第二方向的第二攝像頭，所述第二方向是與所述第一方向相反的方向，

根據所述第一圖像算出第一特征量，所述第一特征量表示所述第一圖像的預定的特征，

參照表示坐標信息與第二特征量的對應關系的地圖信息，確定與所述第一特征量的一致度為預定值以上的所述第二特征量所對應的第二位置，所述坐標信息表示所述自行式裝置的行駛區域所包含的各位置的坐標，所述第二特征量表示根據在所述各位置拍攝所述各位置的上方得到的各第二圖像算出的所述各第二圖像的所述預定的特征，

基于與所述第二位置對應的坐標信息，生成用于使所述自行式裝置向所述第二位置移動的命令，

將所述命令發送給所述自行式裝置。

2.根據權利要求1所述的方法，

根據所述各第二圖像算出的所述第二特征量包括與所述各第二圖像所包括的多個特征點對應的多個第二特征量。

3.根據權利要求1所述的方法，

所述行駛區域包括房間的地面，

所述對象物包括所述房間的天花板，

所述第二圖像是所述自行式裝置一邊在所述地面上行駛，一邊利用所述自行式裝置以包括所述天花板的方式拍攝到的圖像。

4.根據權利要求3所述的方法，

所述地圖信息是所述自行式裝置使用SLAM即同步定位與地圖創建制作而成的信息。

5.根據權利要求1所述的方法，

所述第一圖像由經由網絡與所述自行式裝置連接的拍攝裝置拍攝。

6.根據權利要求5所述的方法，

所述拍攝裝置具備：

拍攝第一方向的第一攝像頭；和

拍攝第二方向的第二攝像頭，所述第二方向是與所述第一方向相反的方向，

所述第一圖像是在所述第一位置將所述第二攝像頭朝向所述第一位置的地面并由所述第一攝像頭拍攝到的圖像。

7.根據權利要求5所述的方法，

所述拍攝裝置具備顯示器，

所述方法還包括：使所述顯示器顯示表示所述第二位置的信息。

8.根據權利要求1所述的方法，

所述第一特征量和所述第二特征量使用ORB、SIFT和SURF中的任一種算法算出。

9.根據權利要求1所述的方法，

所述行駛區域包括房間的地面，

所述自行式裝置是一邊自主地在所述地面上行駛，一邊掃除所述地面的自行式掃除機。

10.一種控制二維地行駛的自行式裝置的服務器裝置，具備：

處理器；和

存儲器，

所述處理器執行：

在作為所述自行式裝置的移動目的地的第一位置，取得由控制所述自行式裝置的信息終端拍攝到的包括對象物的第一圖像，所述對象物存在于所述第一位置的上方，所述信息終端具備：拍攝第一方向的第一攝像頭；和拍攝第二方向的第二攝像頭，所述第二方向是與所述第一方向相反的方向，

根據所述第一圖像算出第一特征量，所述第一特征量表示所述第一圖像的預定的特征，

參照表示坐標信息與第二特征量的對應關系的地圖信息，確定與所述第一特征量的一致度為預定值以上的所述第二特征量所對應的第二位置，所述坐標信息表示所述自行式裝置的行駛區域所包含的各位置所對應的坐標，所述第二特征量表示根據存儲在所述存儲器中的、在所述各位置拍攝所述各位置的上方得到的各第二圖像算出的所述各第二圖像的所述預定的特征，

基于與所述第二位置對應的坐標信息，生成用于使所述自行式裝置向所述第二位置移動的命令，

將所述命令發送給所述自行式裝置。

11.一種自行式裝置，

經由網絡與權利要求10所述的服務器裝置連接，

基于權利要求10所述的命令行駛。