[發明專利]一種智能車輛自主跟隨方法

有效

• 申請號: 201710084216.4
• 申請日: 2017-02-16
• 公開（公告）號: CN106873589B
• 公開（公告）日: 2020-03-20
• 發明（設計）人: 熊光明;宋佳妮;陳慧巖;龔建偉
• 申請（專利權）人: 北理慧動（常熟）車輛科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G08G1/0967
• 代理公司: 北京天達知識產權代理事務所(普通合伙) 11386
• 代理人: 龐許倩;王一

1.一種智能車輛自主跟隨方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟S1、對領航車輛及編隊中所有跟隨車輛的車輛信息進行注冊；其中領航車輛為人工駕駛模式，跟隨車輛為自動駕駛模式；在車輛編隊準備行駛時，對相應車輛信息進行網絡注冊，將所有車輛信息添加到網聯服務器中，并發布車輛信息；

步驟S2、跟隨車輛接收并解析領航車輛信息及編隊其他跟隨車輛信息；

步驟S3、跟隨車輛依據路線地圖信息、定位導航信息、環境感知信息、領航車輛信息及編隊其他跟隨車輛信息自主規劃路徑；

所述自主規劃路徑需滿足的要求包括：行車間距控制、編隊距離控制、速度誤差范圍控制和加速度范圍控制；步驟S4、跟隨車輛在得到本車的規劃結果之后，將規劃結果在橫、縱向控制程序中轉化為車輛可執行的控制量并下發給整車控制器，完成車輛的控制；

步驟S5、跟隨車輛將自身車輛信息打包發送給領航車輛；

重復上述步驟S2-S5，進行智能車輛自主跟隨；

其中，不允許跟隨車輛離開編隊；不允許其他車輛加入編隊；

所述步驟S2中領航車輛信息及編隊其他跟隨車輛信息以車為單位存入數據包中，通過電臺廣播方式發出，由跟隨車輛接收；數據包中單幀數據格式分為包頭、設備信息、當前幀數據量、車輛信息、校驗信息、包尾；

所述設備信息包括電臺序列號、波特率信息；

所述車輛信息包括數據類型、車輛位置信息、車輛速度信息、車輛CAN總線信息、車輛類型信息、車牌號信息、時間信息；

其中，數據類型用于作為一輛車的完整數據的開始判斷根據；車輛位置信息包括車輛經度、緯度；車輛速度信息包括速度大小及方向、加速度大小及方向；車輛CAN總線信息用于分析車輛行駛行為，包括轉向、制動信息；車輛類型信息用于區分是否為特殊避讓車輛；車牌號信息包括車牌號、通信設備序列號，作為車輛的標識；時間信息為數據接收發送的時間信息，用于判斷車輛信息列表中車輛信息的時效性。

2.根據權利要求1所述的自主跟隨方法，其特征在于：所述步驟S2中，跟隨車輛解析車輛信息過程包括：

首先分析數據來源IP及端口，判斷是否為電臺數據；判斷是，則進行包頭、包尾校驗解析出車輛信息；以數據更新時間或更新頻率作為依據判斷是否為有效車輛，當判斷為有效車輛時，將解析出的車輛信息存入車輛信息列表中或更新車輛信息。

3.根據權利要求1所述的自主跟隨方法，其特征在于：所述步驟S3中路線地圖信息為事先規定的行駛路線、路段限速信息，提前設定；

所述定位導航信息包括車輛位置、航向信息，依靠GPS和慣性導航系統獲得；

所述環境感知信息包括前方車輛距離、速度信息、車輛所在車道線信息，依靠毫米波雷達、相機獲得。

4.根據權利要求3所述的自主跟隨方法，其特征在于：所述環境感知信息的獲取過程包括：毫米波雷達采集環境數據，在上位機中進行數據處理，將處理后的數據發送至感知信息綜合處理器；相機也將測得的相關信息發送至感知信息綜合處理器；

所述感知信息綜合處理器同時接收編隊網絡信息，并將接收到的三項信息進行綜合處理發送給控制模塊，并將綜合處理結果由感知顯示界面進行顯示。

5.根據權利要求1所述的自主跟隨方法，其特征在于：所述步驟S3路徑規劃的過程包括：跟隨車輛中的控制模塊根據接收到的編隊網絡信息、環境感知信息、本車狀態信息，綜合分析得出規劃結果。

6.根據權利要求1所述的自主跟隨方法，其特征在于：所述步驟S4具體包括：將規劃結果在橫向控制、縱向控制程序中轉化為車輛可執行的控制量下發給整車控制器，由整車控制器控制本車的轉向控制、油門控制及制動控制，得到方向盤、油門開度及制動踏板的動作量，執行動作完成車輛的控制。