[發明專利]一種智能車輛自主跟隨方法

有效

• 申請號: 201710084216.4
• 申請日: 2017-02-16
• 公開（公告）號: CN106873589B
• 公開（公告）日: 2020-03-20
• 發明（設計）人: 熊光明;宋佳妮;陳慧巖;龔建偉
• 申請（專利權）人: 北理慧動（常熟）車輛科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G08G1/0967
• 代理公司: 北京天達知識產權代理事務所(普通合伙) 11386
• 代理人: 龐許倩;王一

本發明涉及一種智能車輛自主跟隨方法，包括對車輛信息進行注冊；跟隨車輛接收并解析領航車輛信息及編隊其他跟隨車輛信息；跟隨車輛依據路線地圖信息、定位導航信息、環境感知信息、領航車輛信息及編隊其他跟隨車輛信息自主規劃路徑；跟隨車輛在得到本車的規劃結果之后，將規劃結果在橫、縱向控制程序中轉化為車輛可執行的控制量并下發給整車控制器，完成對跟隨車輛的控制；跟隨車輛將自身信息打包發送給領航車輛。本方法能夠有效保證跟隨車輛沿著領航車輛的行駛路徑行駛，保證了行駛車輛的相對距離與速度；在遭遇突發狀況時，領航車輛駕駛員能立即發現危險，并對危險做出相應的反應傳輸給跟隨車輛，避免事故的發生，大大提高了自主跟隨行駛的安全、穩定性。

技術領域

本發明涉及智能車輛技術領域，尤其涉及一種智能車輛自主跟隨方法。

背景技術

當前，自動駕駛技術已經成為汽車新技術發展的熱點之一。國內智能汽車的發展在國家自然科學基金委等相關機構推動下取得了巨大的進展，“中國智能車未來挑戰賽”吸引了國內各大高校、研究機構的參與，極大的推動了國內自動駕駛技術的發展。“跨越險阻——地面無人系統挑戰賽”，促進了自動駕駛技術在野外復雜環境下的應用。

自動駕駛技術的發展對于增強車輛的安全性、提高車輛的經濟性、減少由于排放造成的環境污染具有巨大的積極意義。在自動駕駛技術的發展中，智能車輛的自主跟隨前車行駛技術是自動駕駛技術走向實際應用的基礎和關鍵，是智能車輛安全、穩定地自動駕駛的根本條件，也是實現全自動駕駛的前提。

但現有智能車輛自主跟隨前車行駛環境適應性較差，不能滿足不同環境下的引導-跟隨要求，且安全、穩定性不足。

發明內容

鑒于上述的分析，本發明旨在提供一種智能車輛自主跟隨方法，用以解決現有環境適應性差、安全穩定性不足的問題。

本發明的目的主要是通過以下技術方案實現的：

一種智能車輛自主跟隨方法，包括以下步驟：

步驟S1、對領航車輛及編隊中所有跟隨車輛的車輛信息進行注冊；

步驟S2、跟隨車輛接收并解析領航車輛信息及編隊其他跟隨車輛信息；

步驟S3、跟隨車輛依據路線地圖信息、定位導航信息、環境感知信息、領航車輛信息及編隊其他跟隨車輛信息自主規劃路徑；

步驟S4、跟隨車輛在得到本車的規劃結果之后，將規劃結果在橫、縱向控制程序中轉化為車輛可執行的控制量并下發給整車控制器，完成車輛的控制；

步驟S5、跟隨車輛將自身跟隨車輛信息打包發送給領航車輛；

重復上述步驟S2-S5，進行智能車輛自主跟隨。

進一步，所述步驟S2中領航車輛信息及編隊其他跟隨車輛信息以車為單位存入數據包中，通過電臺廣播方式發出，由跟隨車輛接收；數據包中單幀數據格式分為包頭、設備信息、當前幀數據量、車輛信息、校驗信息、包尾；

所述設備信息包括電臺序列號、波特率信息；

所述車輛信息包括數據類型、車輛位置信息、車輛速度信息、車輛CAN總線信息、車輛類型信息、車牌號信息、時間信息；

其中，數據類型用于作為一輛車的完整數據的開始判斷根據；車輛位置信息為車輛經度、緯度；車輛速度信息包括速度大小及方向、加速度大小及方向；車輛CAN總線信息用于分析車輛行駛行為，包括轉向、制動等信息；車輛類型信息用于區分是否為特殊避讓車輛；車牌號信息包括車牌號、通信設備序列號，作為車輛的標識；時間信息為數據接收發送的時間信息，用于判斷車輛列表中車輛信息時效性。

進一步，所述步驟S2中，跟隨車輛解析車輛信息過程包括：