[發(fā)明專利]多通道履帶裝備用遙控方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710080792.1
• 申請(qǐng)日: 2017-02-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106741249B
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-11-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張祝;張?zhí)K;丁會(huì)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州薩伯工業(yè)設(shè)計(jì)有限公司
• 主分類號(hào): B62D55/06
• 分類號(hào): B62D55/06;B62D11/10;B60K17/08
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

多通道履帶裝備用遙控方法，采用多通道履帶裝備用遙控設(shè)備實(shí)施遙控，通過(guò)遙控器對(duì)控制器發(fā)出操作指令，控制器將操作指令傳輸至與控制器連接的各個(gè)機(jī)構(gòu)以實(shí)施具體作業(yè)，在控制器的中央控制單元的作用下，實(shí)現(xiàn)遙控駕駛；同時(shí)優(yōu)化機(jī)械底層結(jié)構(gòu)，使之更容易實(shí)現(xiàn)電控化操作，有效降低了整機(jī)復(fù)雜性，提高了實(shí)用性；且遙控駕駛拖拉機(jī)，不僅有利于減低拖拉機(jī)質(zhì)量，減少拖拉機(jī)在水田中下陷程度，提高作業(yè)后水田的平整度，也有利于減少駕駛勞動(dòng)強(qiáng)度，也可通過(guò)技術(shù)基礎(chǔ)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)航，實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及履帶機(jī)械動(dòng)力傳動(dòng)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種多通道履帶裝備用遙控方法。

背景技術(shù)

南方稻田由于質(zhì)地松軟，機(jī)械在田間作業(yè)易下陷，履帶拖拉機(jī)、履帶旋耕機(jī)和履帶收割機(jī)等履帶式裝備由于接地面積大，接地比壓小，比較適合南方水田作業(yè)。然而，即使是履帶裝備的比壓小，但由于稻田長(zhǎng)期淹水，稻田表層土壤十分松軟，履帶裝備在作業(yè)時(shí)下陷量大，對(duì)水田的平整性破壞大。如果能進(jìn)一步降低整機(jī)重量，則可以減少接地比壓，以減少履帶裝備作業(yè)時(shí)對(duì)水田平整性的影響；采用遙控控制方法，雖可實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛，降低整機(jī)工作時(shí)的重量，但使得履帶裝備的底盤(pán)系統(tǒng)和控制方法過(guò)于復(fù)雜，反而增加整機(jī)重量。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所解決的技術(shù)問(wèn)題在于提供一種多通道履帶裝備用遙控方法，以解決上述背景技術(shù)中的缺點(diǎn)。

本發(fā)明所解決的技術(shù)問(wèn)題采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：

多通道履帶裝備用遙控方法，采用多通道履帶裝備用遙控設(shè)備實(shí)施遙控，通過(guò)遙控器對(duì)控制器發(fā)出操作指令，控制器將操作指令傳輸至與控制器連接的各個(gè)機(jī)構(gòu)以實(shí)施具體作業(yè)，靜液壓無(wú)級(jí)變速裝置正向轉(zhuǎn)動(dòng)，靜液壓無(wú)級(jí)變速裝置輸出齒輪驅(qū)動(dòng)中間軸從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，中間軸從動(dòng)齒輪驅(qū)動(dòng)中間軸轉(zhuǎn)動(dòng)，中間軸驅(qū)動(dòng)中間軸主動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，中間軸主動(dòng)齒輪驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向軸從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)向軸從動(dòng)齒輪驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向軸轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)向軸驅(qū)動(dòng)左轉(zhuǎn)向齒輪和右轉(zhuǎn)向齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，左轉(zhuǎn)向齒輪驅(qū)動(dòng)左齒圈轉(zhuǎn)動(dòng)，右轉(zhuǎn)向齒輪驅(qū)動(dòng)右轉(zhuǎn)向惰輪齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，右轉(zhuǎn)向惰輪齒輪驅(qū)動(dòng)右齒圈轉(zhuǎn)動(dòng)；由于左轉(zhuǎn)向齒輪驅(qū)動(dòng)左齒圈轉(zhuǎn)動(dòng)，而右轉(zhuǎn)向齒輪通過(guò)右轉(zhuǎn)向惰輪齒輪驅(qū)動(dòng)右齒圈轉(zhuǎn)動(dòng)，使得左右兩側(cè)齒圈等速反方向旋轉(zhuǎn)，直線行駛時(shí)兩側(cè)齒圈被轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)鎖止，由于靜液壓無(wú)級(jí)變速裝置驅(qū)動(dòng)，破壞了兩側(cè)齒圈的力平衡，兩側(cè)齒圈在靜液壓無(wú)級(jí)變速裝置的作用下等速反向旋轉(zhuǎn)，在此旋轉(zhuǎn)速度與太陽(yáng)輪輸入速度合成后，使得左行星架軸與右行星架軸輸出不相等轉(zhuǎn)速，從而促使驅(qū)動(dòng)輪兩端輸出不同轉(zhuǎn)速，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)向一側(cè)轉(zhuǎn)向；同理，擋靜液壓無(wú)級(jí)變速裝置反向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，履帶裝備向另一側(cè)轉(zhuǎn)向；通過(guò)靜液壓無(wú)級(jí)變速裝置調(diào)節(jié)比例轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)外齒圈的轉(zhuǎn)速，使多通道履帶裝備用遙控設(shè)備轉(zhuǎn)向角速與靜液壓無(wú)級(jí)變速裝置調(diào)速幅度成一定比例關(guān)系，從而提高多通道履帶裝備的轉(zhuǎn)向精準(zhǔn)性和操作穩(wěn)定性；

所述多通道履帶裝備用遙控設(shè)備包括發(fā)動(dòng)機(jī)、駕駛室、履帶、工作機(jī)械、傳動(dòng)系統(tǒng)、車架、控制器及遙控器，發(fā)動(dòng)機(jī)設(shè)置在車架前端，工作機(jī)械設(shè)置在車架后端，發(fā)動(dòng)機(jī)后端連接有傳動(dòng)系統(tǒng)，履帶套裝在傳動(dòng)系統(tǒng)上，駕駛室安裝在發(fā)動(dòng)機(jī)后方，控制器設(shè)置在駕駛室內(nèi)，遙控器用于操作者遙控作業(yè)；而傳動(dòng)系統(tǒng)包括離合器總成、變速總成、差速轉(zhuǎn)向與傳動(dòng)總成、制動(dòng)器總成、動(dòng)力輸出變速器總成及箱體，各機(jī)構(gòu)具體結(jié)構(gòu)如下：

離合器總成中，離合器外殼固定在發(fā)動(dòng)機(jī)飛輪上，離合器摩擦盤(pán)的內(nèi)花鍵中插有變速器輸入軸，變速器輸入軸的外花鍵與離合器摩擦盤(pán)的內(nèi)花鍵配合；膜片彈簧外端鉚接在壓盤(pán)上，中間通過(guò)凸臺(tái)支撐在離合器外殼上，內(nèi)端與分離軸承接觸，在分離軸承的作用下，促使壓盤(pán)與離合器摩擦盤(pán)結(jié)合與分離，分離杠桿與分離推桿連接；當(dāng)分離推桿升長(zhǎng)，分離杠桿圍繞支撐點(diǎn)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，使分離軸承上移，分離軸承壓縮膜片彈簧使壓盤(pán)、離合器摩擦盤(pán)、發(fā)動(dòng)機(jī)飛輪間產(chǎn)生間隙，離合器摩擦盤(pán)失去壓力，以中斷動(dòng)力傳輸；當(dāng)分離推桿縮短，分離杠桿圍繞支撐點(diǎn)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，分離軸承下移，膜片彈簧在彈力作用將離合器摩擦盤(pán)壓緊在發(fā)動(dòng)機(jī)飛輪上，離合器摩擦盤(pán)與發(fā)動(dòng)機(jī)飛輪等速同向旋轉(zhuǎn)，離合器摩擦盤(pán)將動(dòng)力傳遞至變速器輸入軸；