[發明專利]六軸機器人

在審

• 申請號: 201710080682.5
• 申請日: 2017-02-15
• 公開（公告）號: CN106737607A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 張世宏
• 申請（專利權）人: 昆山威創自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10
• 代理公司: 昆山四方專利事務所32212
• 代理人: 盛建德,張小培

技術領域

本發明涉及機械手技術領域，具體提供一種六軸機器人。

背景技術

機械手，能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能部門。

然而，目前國內市場上的機械手都普遍存在：結構復雜、傳動效率低下、控制不穩定、移動范圍有限等通病，從而使得機械手在工業生產中功能比較單一、且生產成本高，不能批量生產和廣泛推廣。

有鑒于此，特提出本發明。

發明內容

為了克服上述缺陷，本發明提供了一種六軸機器人，其結構簡單、合理、緊湊，傳動精度高、運行平穩，且抓取面積大。

本發明為了解決其技術問題所采用的技術方案是：一種六軸機器人，包括旋轉座、擺臂、承接座、擺動頭、第一擺動驅動機構、第二擺動驅動機構、旋轉驅動機構、第三擺動驅動機構、以及用以承接抓取組件并能夠驅動抓取組件旋轉的末端執行機構，其中，所述擺臂豎向設置于所述旋轉座上，并能夠在所述旋轉座的帶動下水平旋轉；所述第一擺動驅動機構亦設置在所述旋轉座上，且所述第一擺動驅動機構還能夠帶動所述擺臂進行前后擺動；所述承接座活動設置于所述擺臂的上側上，所述第二擺動驅動機構設置于所述承接座上，所述擺動頭通過所述旋轉驅動機構亦設置于所述承接座上，且所述第二擺動驅動機構還能夠帶動所述承接座運動，進而使得所述擺動頭進行上下擺動，所述旋轉驅動機構還能夠帶動所述擺動頭旋轉；另外，所述第三擺動驅動機構和末端執行機構均設置于所述擺動頭上，且所述第三擺動驅動機構還能夠帶動所述末端執行機構進行上下擺動。

作為本發明的進一步改進，實現所述擺臂豎向設置于所述旋轉座上，并能夠在所述旋轉座的帶動下水平旋轉的結構為：所述旋轉座包括底座、蓋體和旋轉驅動組件，其中，所述底座上形成有一槽口朝上的第一容置槽，所述蓋體活動蓋合于所述第一容置槽的槽口上，所述擺臂豎向設置于所述蓋體上；所述旋轉驅動組件包括第一伺服馬達、第一入力軸和第一減速機，所述第一伺服馬達定位設置于所述蓋體上，且所述第一伺服馬達的動力輸出軸還伸入所述第一容置槽中，所述第一入力軸和第一減速機均內置于所述第一容置槽中，且所述第一入力軸固定套接于所述第一伺服馬達的動力輸出軸上，并還同時與所述第一減速機嚙合傳動連接，另外，所述第一減速機的動力輸出軸還與所述蓋體定位連接，進而能夠帶動所述蓋體相對所述底座水平旋轉-170°～170°。

作為本發明的進一步改進，實現所述第一擺動驅動機構設置在所述旋轉座上，且所述第一擺動驅動機構還能夠帶動所述擺臂進行前后擺動的結構為：在所述蓋體上定位設置有一承接支座，且所述承接支座上還形成有一第二容置槽；

所述第一擺動驅動機構包括第二伺服馬達、第二入力軸和第二減速機，其中，所述第二伺服馬達定位設置于所述蓋體上，所述第二伺服馬達的動力輸出軸的軸線方向與所述第一伺服馬達的動力輸出軸的軸線方向相垂直，且所述第二伺服馬達的動力輸出軸還伸入所述第二容置槽中，所述第二入力軸和第二減速機均內置于所述第二容置槽中，且所述第二減速機還通過所述第二入力軸與所述第二伺服馬達的動力輸出軸定位連接；所述擺臂的下側活動蓋合于所述第二容置槽的槽口上，且同時所述擺臂的下側還與所述第二減速機的動力輸出端定位連接，以使得所述擺臂能夠繞所述第二伺服馬達的動力輸出軸旋轉-70°～150°。

作為本發明的進一步改進，實現所述第二擺動驅動機構設置于所述承接座上，且所述第二擺動驅動機構還能夠帶動所述承接座運動的結構為：在所述承接座的一側上形成有一第三容置槽；

所述第二擺動驅動機構包括第三伺服馬達、第三入力軸和第三減速機，其中，所述第三伺服馬達定位設置在所述承接座上，且所述第三伺服馬達的動力輸出軸還伸入所述第三容置槽中；所述第三入力軸和第三減速機均內置于所述第三容置槽中，且所述第三減速機還通過所述第三入力軸與所述第三伺服馬達的動力輸出軸定位連接，另外，所述第三減速機的動力輸出端還與所述第三容置槽定位連接，以使得所述承接座能夠繞所述第三伺服馬達的動力輸出軸旋轉-15°～170°；

另外，所述擺臂的上側蓋合于所述第三容置槽的槽口上，且同時所述擺臂的上側還與所述第三容置槽轉動連接。