[發(fā)明專利]六軸機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710080682.5
• 申請日: 2017-02-15
• 公開（公告）號: CN106737607A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張世宏
• 申請（專利權(quán)）人: 昆山威創(chuàng)自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10
• 代理公司: 昆山四方專利事務(wù)所32212
• 代理人: 盛建德,張小培

1.一種六軸機器人，其特征在于：包括旋轉(zhuǎn)座(1)、擺臂(2)、承接座(3)、擺動頭(4)、第一擺動驅(qū)動機構(gòu)(5)、第二擺動驅(qū)動機構(gòu)(6)、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)(7)、第三擺動驅(qū)動機構(gòu)(8)、以及用以承接抓取組件并能夠驅(qū)動抓取組件旋轉(zhuǎn)的末端執(zhí)行機構(gòu)(9)，其中，所述擺臂(2)豎向設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)座(1)上，并能夠在所述旋轉(zhuǎn)座(1)的帶動下水平旋轉(zhuǎn)；所述第一擺動驅(qū)動機構(gòu)(5)亦設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)座(1)上，且所述第一擺動驅(qū)動機構(gòu)(5)還能夠帶動所述擺臂(2)進(jìn)行前后擺動；所述承接座(3)活動設(shè)置于所述擺臂(2)的上側(cè)上，所述第二擺動驅(qū)動機構(gòu)(6)設(shè)置于所述承接座(3)上，所述擺動頭(4)通過所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)(7)亦設(shè)置于所述承接座(3)上，且所述第二擺動驅(qū)動機構(gòu)(6)還能夠帶動所述承接座(3)運動，進(jìn)而使得所述擺動頭(4)進(jìn)行上下擺動，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)(7)還能夠帶動所述擺動頭(3)旋轉(zhuǎn)；另外，所述第三擺動驅(qū)動機構(gòu)(8)和末端執(zhí)行機構(gòu)(9)均設(shè)置于所述擺動頭(3)上，且所述第三擺動驅(qū)動機構(gòu)(8)還能夠帶動所述末端執(zhí)行機構(gòu)(9)進(jìn)行上下擺動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六軸機器人，其特征在于：實現(xiàn)所述擺臂(2)豎向設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)座(1)上，并能夠在所述旋轉(zhuǎn)座(1)的帶動下水平旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)為：所述旋轉(zhuǎn)座(1)包括底座(10)、蓋體(11)和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件，其中，所述底座(10)上形成有一槽口朝上的第一容置槽，所述蓋體(11)活動蓋合于所述第一容置槽的槽口上，所述擺臂(2)豎向設(shè)置于所述蓋體(11)上；所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件包括第一伺服馬達(dá)(12)、第一入力軸(13)和第一減速機(14)，所述第一伺服馬達(dá)(12)定位設(shè)置于所述蓋體(11)上，且所述第一伺服馬達(dá)(12)的動力輸出軸還伸入所述第一容置槽中，所述第一入力軸(13)和第一減速機(14)均內(nèi)置于所述第一容置槽中，且所述第一入力軸(13)固定套接于所述第一伺服馬達(dá)(12)的動力輸出軸上，并還同時與所述第一減速機(14)嚙合傳動連接，另外，所述第一減速機(14)的動力輸出軸還與所述蓋體(11)定位連接，進(jìn)而能夠帶動所述蓋體(11)相對所述底座(10)水平旋轉(zhuǎn)-170°～170°。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的六軸機器人，其特征在于：實現(xiàn)所述第一擺動驅(qū)動機構(gòu)(5)設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)座(1)上，且所述第一擺動驅(qū)動機構(gòu)(5)還能夠帶動所述擺臂(2)進(jìn)行前后擺動的結(jié)構(gòu)為：在所述蓋體(11)上定位設(shè)置有一承接支座(15)，且所述承接支座(15)上還形成有一第二容置槽；

所述第一擺動驅(qū)動機構(gòu)(5)包括第二伺服馬達(dá)(50)、第二入力軸(51)和第二減速機(52)，其中，所述第二伺服馬達(dá)(50)定位設(shè)置于所述蓋體(11)上，所述第二伺服馬達(dá)(50)的動力輸出軸的軸線方向與所述第一伺服馬達(dá)(12)的動力輸出軸的軸線方向相垂直，且所述第二伺服馬達(dá)(50)的動力輸出軸還伸入所述第二容置槽中，所述第二入力軸(51)和第二減速機(52)均內(nèi)置于所述第二容置槽中，且所述第二減速機(52)還通過所述第二入力軸(51)與所述第二伺服馬達(dá)(50)的動力輸出軸定位連接；所述擺臂(2)的下側(cè)活動蓋合于所述第二容置槽的槽口上，且同時所述擺臂(2)的下側(cè)還與所述第二減速機(52)的動力輸出端定位連接，以使得所述擺臂(2)能夠繞所述第二伺服馬達(dá)(50)的動力輸出軸旋轉(zhuǎn)-70°～150°。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的六軸機器人，其特征在于：實現(xiàn)所述第二擺動驅(qū)動機構(gòu)(6)設(shè)置于所述承接座(3)上，且所述第二擺動驅(qū)動機構(gòu)(6)還能夠帶動所述承接座(3)運動的結(jié)構(gòu)為：在所述承接座(3)的一側(cè)上形成有一第三容置槽；

所述第二擺動驅(qū)動機構(gòu)(6)包括第三伺服馬達(dá)(60)、第三入力軸(61)和第三減速機(62)，其中，所述第三伺服馬達(dá)(60)定位設(shè)置在所述承接座(3)上，且所述第三伺服馬達(dá)(60)的動力輸出軸還伸入所述第三容置槽中；所述第三入力軸(61)和第三減速機(62)均內(nèi)置于所述第三容置槽中，且所述第三減速機(62)還通過所述第三入力軸(61)與所述第三伺服馬達(dá)(60)的動力輸出軸定位連接，另外，所述第三減速機(52)的動力輸出端還與所述第三容置槽定位連接，以使得所述承接座(3)能夠繞所述第三伺服馬達(dá)(60)的動力輸出軸旋轉(zhuǎn)-15°～170°；

另外，所述擺臂(2)的上側(cè)蓋合于所述第三容置槽的槽口上，且同時所述擺臂(2)的上側(cè)還與所述第三容置槽轉(zhuǎn)動連接。