[發明專利]兩個超聲波模塊之間校準時鐘的方法

在審

• 申請號: 201710074351.0
• 申請日: 2017-02-10
• 公開（公告）號: CN106707738A
• 公開（公告）日: 2017-05-24
• 發明（設計）人: 胡揚;鄔惠林
• 申請（專利權）人: 廣東大倉機器人科技有限公司;鄔惠林
• 主分類號: G04R20/26
• 分類號: G04R20/26
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種校準時鐘的方法，尤其涉及一種兩個超聲波模塊之間校準時鐘的方法。

背景技術

在超聲波室內定位系統中，要求每個超聲波模塊的時鐘同步；在定位過程中，需要隨時校準所有模塊的時鐘，一個模塊安裝在機器人上，一個模塊安裝在天花板上面，采用信號線連接兩個模塊來實現時鐘同步，每次都要連線，操作比較麻煩。

發明內容

為了克服上述缺點, 本發明提供了一種兩個超聲波模塊之間校準時鐘的方法。

本發明為實現上述目的所采用的技術方案是：

兩個超聲波模塊之間校準時鐘的方法，所述方法包括以下步驟：

這里，模塊A與模塊B都是指超聲波測距模塊和WIFI模塊的組合；

1) 假設模塊Ａ和模塊Ｂ位置都是不動的，模塊Ａ裝在機器人上，模塊Ｂ裝在天花板上，那么模塊Ａ與模塊Ｂ之間的距離就確定了；

2) 模塊Ａ發送超聲波給模塊Ｂ，模塊Ｂ收到模塊Ａ發來的超聲波后再延時一個確定的時間后，模塊Ｂ再發送超聲波給Ａ；通過這樣一個來回，就能確定超聲波從模塊Ａ傳播到模塊Ｂ所用的時間Ｔab；

3) 然后，模塊Ａ向模塊Ｂ發送超聲波，同時把模塊Ａ發送超聲波的時間Ta記錄下來，并且通過WIFI發送給模塊Ｂ；

4) 模塊Ｂ收到模塊Ａ發送超聲波時記錄當時時間Tb和WIFI發來的時間Ｔa，就能求得Ａ模塊與Ｂ模塊之間的時間差為t = Tb-Tab-Ta；

5) 再修正模塊Ｂ的時鐘，使之和模塊Ａ的時鐘一致。

本發明的有益效果是，空中校準兩個模塊的時鐘，不用另外接線，方便快捷。

附圖說明

下面結合附圖和實施對本發明進一步說明。圖1是本發明的示意圖。

圖中，1是模塊Ａ，2是模塊B。

具體實施方式

在圖1中，兩個超聲波模塊之間校準時鐘的方法，所述方法包括以下步驟：

A、校準步驟

１、求超聲波從模塊A到模塊B的時間差Tab

1) 模塊A通過WIFI通知模塊B，要進行模塊A到模塊B的時間測量，模塊B收到指令后切換到相應的模式；

2) 模塊A發送超聲波的同時，記錄當時的時間T1，模塊B收到模塊A發送的超聲波后，延時一段時間Td后，模塊B再發送超聲波到模塊A；

3) 模塊A收到模塊B發送的超聲波后，記錄當前的時間T2；

4) 求超聲波從A到B的傳播時間

2、校準模塊A與模塊B的時鐘

1) 模塊A發送超聲波到模塊B，同時記錄下此時的時間Ta，并通過WIFI把Ta通知給模塊B，模塊B收到模塊A發送的超聲波后，記錄下此時模塊B的時間Tb；

2) 求模塊A與模塊B的時間差t = Tb-Ta-Tab；

3) 模塊B根據兩模塊之間的時間差t，再校準自己的時鐘，此時模塊A時鐘與模塊B時鐘同步。

以上所述，僅是本發明的較佳實施例而已，并非對本發明作任何形式上的限制，任何未脫離本發明方案內容，依據本發明的技術實質對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本發明技術方案的范圍內。