[發(fā)明專利]兩個(gè)超聲波模塊之間校準(zhǔn)時(shí)鐘的方法在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201710074351.0 | 申請(qǐng)日： | 2017-02-10 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN106707738A | 公開(kāi)（公告）日： | 2017-05-24 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 胡揚(yáng);鄔惠林 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 廣東大倉(cāng)機(jī)器人科技有限公司;鄔惠林 |
| 主分類號(hào)： | G04R20/26 | 分類號(hào)： | G04R20/26 |
| 代理公司： | 暫無(wú)信息 | 代理人： | 暫無(wú)信息 |
| 地址： | 523000 廣東省東莞市東*** | 國(guó)省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 兩個(gè) 超聲波 模塊 之間 校準(zhǔn) 時(shí)鐘 方法 | ||
1.兩個(gè)超聲波模塊之間校準(zhǔn)時(shí)鐘的方法，所述方法包括以下步驟：
1) 假設(shè)模塊Ａ和模塊Ｂ位置都是不動(dòng)的，模塊Ａ裝在機(jī)器人上，模塊Ｂ裝在天花板上，那么模塊Ａ與模塊Ｂ之間的距離就確定了；
2) 模塊Ａ發(fā)送超聲波給模塊Ｂ，模塊Ｂ收到模塊Ａ發(fā)來(lái)的超聲波后再延時(shí)一個(gè)確定的時(shí)間后，模塊Ｂ再發(fā)送超聲波給Ａ；通過(guò)這樣一個(gè)來(lái)回，就能確定超聲波從模塊Ａ傳播到模塊Ｂ所用的時(shí)間Ｔab；
3) 然后，模塊Ａ向模塊Ｂ發(fā)送超聲波，同時(shí)把模塊Ａ發(fā)送超聲波的時(shí)間Ta記錄下來(lái)，并且通過(guò)WIFI發(fā)送給模塊Ｂ；
4) 模塊Ｂ收到模塊Ａ發(fā)送超聲波時(shí)記錄當(dāng)時(shí)時(shí)間Tb和WIFI發(fā)來(lái)的時(shí)間Ｔa，就能求得Ａ模塊與Ｂ模塊之間的時(shí)間差為t = Tb-Tab-Ta；
5) 再修正模塊Ｂ的時(shí)鐘，使之和模塊Ａ的時(shí)鐘一致；
這里，模塊A與模塊B都是指超聲波測(cè)距模塊和WIFI模塊的組合。
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