[發明專利]一種用于醫院血液樣本運輸的無人機運輸系統及運輸方法

在審

• 申請號: 201710073186.7
• 申請日: 2017-02-10
• 公開（公告）號: CN106882363A
• 公開（公告）日: 2017-06-23
• 發明（設計）人: 王清波;羅定存;錢申賢;吳建成;林能明;虞成;陳華北;王賢軍;冷建杭;李益民;陸駿;章金娟
• 申請（專利權）人: 杭州市第一人民醫院
• 主分類號: B64C27/08
• 分類號: B64C27/08;B64D1/00;B64D9/00;G05D1/10
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務所(特殊普通合伙)33240
• 代理人: 解明鎧,劉靜靜

1.一種用于醫院血液樣本運輸的無人機運輸系統，其特征在于，包括：

布置在各病區的血液樣本采集終端；

分布在各檢驗區的血液樣本接收終端；

用于放置血液樣本的樣本箱；

在血液樣本采集終端和血液樣本接收終端之間運送樣本箱的無人機，所述無人機的底部設有樣本箱抓取裝置，以及樣本箱保護裝置；

所述樣本箱保護裝置包括至少三根支撐臂，在無人機處于飛行狀態時，各支撐臂的末端相向彎折形成包圍樣本箱搭載區的收攏狀態；在無人機處于駐停狀態時，各支撐臂伸直形成支撐無人機的伸展狀態。

2.如權利要求1所述的用于醫院血液樣本運輸的無人機運輸系統，其特征在于，各支撐臂的末端套設有防震墊，支撐臂處于收攏狀態時，防震墊與樣本箱相抵靠。

3.如權利要求2所述的用于醫院血液樣本運輸的無人機運輸系統，其特征在于，還包括中心控制系統、運輸中繼及天氣監測終端，血液樣本采集終端、血液樣本接收終端、運輸中繼及天氣監測終端均采用有線信號與中心控制系統通信，血液樣本采集終端、血液樣本接收終端、運輸中繼及天氣監測終端、中心控制系統均通過無線信號與無人機通訊。

4.如權利要求3所述的用于醫院血液樣本運輸的無人機運輸系統，其特征在于，血液樣本采集終端、血液樣本接收終端、運輸中繼及天氣監測終端均設有標明ID的標識區和無線充電裝置，所述無人機設有ID識別單元和無線充電電池。

5.如權利要求4所述的用于醫院血液樣本運輸的無人機運輸系統，其特征在于，血液樣本采集終端、血液樣本接收終端、運輸中繼及天氣監測終端均設有駐停支架，駐停支架上設有與各支撐臂相對應的駐停區，各駐停區分別設有駐停標識，所述無人機設有駐停標識識別單元用以將支撐臂停靠在對應的駐停區上。

6.如權利要求5所述的用于醫院血液樣本運輸的無人機運輸系統，其特征在于，血液樣本采集終端和血液樣本接收終端均設有傳送樣本箱的傳送帶，所述駐停支架的駐停區分列于傳送帶兩側。

7.如權利要求6所述的用于醫院血液樣本運輸的無人機運輸系統，其特征在于，血液樣本采集終端設有發送血液樣本待運信息的發送處理單元，血液樣本接收終端設有接收完畢血液樣本的接收處理單元，血液樣本采集終端和血液樣本接收終端均設有無人機姿態識別單元，以及依據無人機姿態識別結果控制樣本箱水平偏移的滑臺。

8.如權利要求7所述的用于醫院血液樣本運輸的無人機運輸系統，其特征在于，每根支撐臂包括電動推桿，以及依次鉸接的第一支桿、第二支桿和第三支桿，電動推桿通過連桿機構驅動第二支桿相對第一支桿轉動，電動推桿還通過牽引索牽引第三支桿相對第二支桿轉動。

9.如權利要求8所述的用于醫院血液樣本運輸的無人機運輸系統，其特征在于，所述樣本箱抓取裝置包括兩個相互鉸接的L形夾臂，且兩個夾臂長度不等。

10.一種利用如權利要求9所述的無人機運輸系統運送血液樣本的方法，其特征在于，包括：

步驟1，在中心控制系統中錄入血液樣本的運輸緊急程度，運輸緊急程度包括普通和緊急；

步驟2，中心控制系統依據運輸中繼及天氣監測終端的天氣信號判斷是否可以啟用無人機運輸，若可以啟用，進行步驟3；

步驟3，在血液樣本采集終端進行如下動作：

將樣本箱置于傳送帶上，發送處理單元發送血液樣本待運信息，無人機姿態識別單元檢測無人機是否抵達：

若無人機未抵達，發送處理單元持續發送待運信息，直至無人機抵達；

若無人機抵達，根據無人機姿態識別單元的信息，通過傳送帶和滑臺調整樣本箱的位置以匹配樣本箱抓取裝置的位置，樣本箱抓取裝置抓取樣本箱，進行步驟4；

步驟4，無人機依據中心控制系統的規劃路徑飛行，規劃路徑包括以下幾種情況：

a、若運輸緊急程度為緊急，無人機直接飛行至血液樣本接收終端，進行步驟5；

b、若運輸緊急程度為普通，無人機飛抵運輸中繼及天氣監測終端進行?？亢统潆?，然后進行步驟5；

步驟5，在血液樣本接收終端進行如下動作：

接收處理單元根據無人機姿態識別單元的結果，向中心控制系統發送是否空閑信息，中心控制系統廣播血液樣本接收終端空閑信息；

無人機飛行至血液樣本接收終端后，盤桓直至對應的血液樣本接收終端空閑，無人機停靠至駐停支架上，樣本箱抓取裝置釋放樣本箱；

樣本箱釋放完畢后，接收處理單元向中心控制系統發送卸載完畢信息，并提示檢驗人員取走血液樣本。