[發明專利]一種獲取激光掃描路徑的方法及裝置

有效

• 申請號: 201710068856.6
• 申請日: 2017-02-08
• 公開（公告）號: CN106895794B
• 公開（公告）日: 2019-05-03
• 發明（設計）人: 張黎;姚毅
• 申請（專利權）人: 凌云光技術集團有限責任公司
• 主分類號: G01B11/24
• 分類號: G01B11/24
• 代理公司: 北京弘權知識產權代理事務所(普通合伙) 11363
• 代理人: 逯長明;許偉群

1.一種獲取激光掃描路徑的方法，其特征在于，包括：

在圖像坐標系中，根據標準模板的標準圖像，在目標圖像中確定出與所述標準圖像相匹配的目標區域；

構建與所述標準圖像的輪廓形狀一致的曲線卡尺工具；

采用所述曲線卡尺工具對所述目標區域進行邊緣檢測，并根據邊緣檢測結果判斷所述曲線卡尺工具是否成功確定出所述目標區域的第一邊緣點；

如果所述曲線卡尺工具成功確定出所述目標區域的第一邊緣點，則根據所述第一邊緣點擬合第一閉合曲線；

對所述第一閉合曲線進行去除干擾點處理，生成所述目標區域的輪廓曲線；

將所述輪廓曲線的坐標從所述圖像坐標系轉換至激光掃描坐標系，生成所述目標區域的激光掃描路徑；

所述曲線卡尺工具為由多段直線段卡尺和多段圓弧段卡尺構成的曲線狀卡尺工具，每段直線段卡尺和每段圓弧段卡尺均由多個卡尺工具構成；

采用所述曲線卡尺工具對所述目標區域進行邊緣檢測的過程，包括：

采用構成所述曲線卡尺工具的所有卡尺工具提取所述目標區域的第一邊緣像素點。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，對所述第一閉合曲線進行去除干擾點處理的過程，具體包括：

將所述第一邊緣點中，與所述第一閉合曲線的距離大于預設距離的第一邊緣點采用其在所述第一閉合曲線上的投影點代替，從而去除所述第一閉合曲線的干擾點。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，在對所述第一閉合曲線進行去除干擾點處理之后，生成所述目標區域的輪廓曲線之前，該方法還包括：

從經過去除干擾點處理的第一閉合曲線的目標第一邊緣點開始，在該第一閉合曲線上依次選擇預設第一數量的第一邊緣點，直至將該第一閉合曲線上的全部第一邊緣點選擇完畢為止；

將每次選擇的預設第一數量的第一邊緣點擬合為一段曲線，計算該段曲線中每個第一邊緣點的曲率，去除曲率大于預設曲率的第一邊緣點；

將經過去除干擾點處理，以及去除所有曲率大于預設曲率的第一邊緣點的第一閉合曲線進行平滑處理。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，該方法還包括：

如果所述曲線卡尺工具沒有成功確定出所述目標區域的第一邊緣點，則采用自適應閾值分割的方法提取所述目標區域的第二邊緣點；

在所述第二邊緣點中，從目標第二邊緣點開始，依次間隔預設第二數量的第二邊緣點，選取一個第二邊緣點作為輪廓點，直至將所述第二邊緣點全部選取完畢為止；

根據選取的所有所述輪廓點擬合第二閉合曲線，生成所述目標區域的輪廓曲線。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，根據選取的所有所述輪廓點擬合第二閉合曲線之后，生成所述目標區域的輪廓曲線之前，該方法還包括：采用高斯濾波的方法對所述第二閉合曲線進行平滑處理。

6.一種獲取激光掃描路徑的裝置，其特征在于，包括：

目標區域確定模塊，用于在圖像坐標系中，根據標準模板的標準圖像，在目標圖像中確定出與所述標準圖像相匹配的目標區域；

曲線卡尺工具構建模塊，用于構建與所述標準圖像的輪廓形狀一致的曲線卡尺工具；

邊緣檢測分析模塊，用于采用所述曲線卡尺工具對所述目標區域進行邊緣檢測，并根據邊緣檢測結果判斷所述曲線卡尺工具是否成功確定出所述目標區域的第一邊緣點；

閉合曲線擬合模塊，用于如果所述曲線卡尺工具成功確定出所述目標區域的第一邊緣點，則根據所述第一邊緣點擬合第一閉合曲線；

第一輪廓曲線生成模塊，用于對所述第一閉合曲線進行去除干擾點處理，生成所述目標區域的輪廓曲線；

激光掃描路徑生成模塊，用于將所述輪廓曲線的坐標從所述圖像坐標系轉換至激光掃描坐標系，生成所述目標區域的激光掃描路徑；

所述曲線卡尺工具為由多段直線段卡尺和多段圓弧段卡尺構成的曲線狀卡尺工具，每段直線段卡尺和每段圓弧段卡尺均由多個卡尺工具構成；

邊緣檢測分析模塊，用于采用所述曲線卡尺工具對所述目標區域進行邊緣檢測，包括：

邊緣檢測分析模塊用于采用構成所述曲線卡尺工具的所有卡尺工具提取所述目標區域的第一邊緣像素點。