[發(fā)明專利]室內(nèi)定位方法、裝置及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710067796.6
• 申請日: 2017-02-07
• 公開（公告）號: CN106842132B
• 公開（公告）日: 2020-08-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 區(qū)杰俊
• 申請（專利權(quán)）人: 宇龍計(jì)算機(jī)通信科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G01S5/26
• 分類號: G01S5/26
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44334
• 代理人: 曾柳燕

1.一種室內(nèi)定位系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括多個(gè)超聲波發(fā)射器，多個(gè)電子標(biāo)簽，至少一個(gè)定位裝置，其中：

所述多個(gè)超聲波發(fā)射器，分布于室內(nèi)的各個(gè)角落，以獲取所述定位裝置的初始位置坐標(biāo)；

所述多個(gè)電子標(biāo)簽，按照預(yù)設(shè)排列方式分布在室內(nèi)各處，以修正所述定位裝置的初始位置坐標(biāo)；

所述定位裝置，按照預(yù)設(shè)時(shí)間間隔依次觸發(fā)多個(gè)超聲波發(fā)射器向所述定位裝置發(fā)送超聲波信號；獲取所述超聲波信號從所述超聲波發(fā)射器到所述定位裝置的傳輸時(shí)間；基于所述超聲波信號的傳輸時(shí)間分別計(jì)算每個(gè)超聲波發(fā)射器到所述定位裝置的實(shí)際距離；基于所述每個(gè)超聲波發(fā)射器的位置坐標(biāo)及到所述定位裝置的實(shí)際距離計(jì)算所述定位裝置的初始位置坐標(biāo)；以所述定位裝置的初始位置坐標(biāo)為中心，讀取預(yù)設(shè)長度為半徑的掃描區(qū)域內(nèi)的各電子標(biāo)簽的信息；計(jì)算所述定位裝置到所述掃描區(qū)域內(nèi)各電子標(biāo)簽的距離；及根據(jù)所述定位裝置到所述各電子標(biāo)簽的距離以及所述各電子標(biāo)簽的信息，計(jì)算所述定位裝置的實(shí)際位置坐標(biāo)。

2.如權(quán)利要求1所述的室內(nèi)定位系統(tǒng)，其特征在于，所述超聲波發(fā)射器為四個(gè)，分布在室內(nèi)的四個(gè)角落及處于同一高度；

所述多個(gè)電子標(biāo)簽按照相鄰2m的排列方式分布在室內(nèi)各處。

3.一種定位裝置，其特征在于，所述定位裝置包括：

射頻信號發(fā)射器，按照預(yù)設(shè)時(shí)間間隔依次向多個(gè)超聲波發(fā)射器發(fā)送不同頻率的射頻信號，以觸發(fā)所述超聲波發(fā)射器向所述定位裝置發(fā)送超聲波信號，所述多個(gè)超聲波發(fā)射器分布在室內(nèi)的各個(gè)角落；

計(jì)時(shí)器，獲取所述超聲波信號從超聲波發(fā)射器到所述定位裝置的傳輸時(shí)間；

運(yùn)算器，基于所述超聲波信號的傳輸時(shí)間分別計(jì)算每個(gè)超聲波發(fā)射器到所述定位裝置的實(shí)際距離；

所述運(yùn)算器，基于所述各個(gè)超聲波發(fā)射器的位置坐標(biāo)及到所述定位裝置的實(shí)際距離計(jì)算所述定位裝置的初始位置坐標(biāo)；

RFID讀卡器，以所述定位裝置的初始位置坐標(biāo)為中心，讀取以預(yù)設(shè)長度為半徑的掃描區(qū)域內(nèi)的各電子標(biāo)簽的信息，所述電子標(biāo)簽按照預(yù)設(shè)排列方式分布在室內(nèi)各處；

所述運(yùn)算器，計(jì)算所述定位裝置到所述掃描區(qū)域內(nèi)各電子標(biāo)簽的距離；及

所述運(yùn)算器，根據(jù)所述定位裝置到所述各電子標(biāo)簽的距離以及所述各電子標(biāo)簽的信息，計(jì)算所述定位裝置的實(shí)際位置坐標(biāo)；

所述射頻信號發(fā)射器、計(jì)時(shí)器、運(yùn)算器、RFID讀卡器通過總線進(jìn)行連接及信息傳輸。

4.如權(quán)利要求3所述的定位裝置，其特征在于，所述時(shí)間間隔滿足所述定位裝置完成一次超聲波信號的接收。

5.如權(quán)利要求4所述的定位裝置，其特征在于，所述計(jì)時(shí)器記錄所述射頻發(fā)射器發(fā)送射頻信號的各個(gè)時(shí)刻。

6.如權(quán)利要求3所述的定位裝置，其特征在于，所述超聲波信號的傳輸時(shí)間是指：所述定位裝置從發(fā)送射頻信號到接收超聲波信號的時(shí)間差。

7.如權(quán)利要求3所述的定位裝置，其特征在于，所述RFID讀卡器讀取的所述電子標(biāo)簽的信息包括各電子標(biāo)簽的位置坐標(biāo)及其接收信號強(qiáng)度RSSI值。

8.如權(quán)利要求3所述的定位裝置，其特征在于，所述運(yùn)算器利用所述電子標(biāo)簽的RSSI值與路徑損耗的關(guān)系及對數(shù)距離損耗模型計(jì)算所述定位裝置到所述掃描區(qū)域內(nèi)各電子標(biāo)簽的距離。

9.如權(quán)利要求3-8任一項(xiàng)所述的定位裝置，其特征在于，所述超聲波發(fā)射器為四個(gè)，分布在室內(nèi)四個(gè)角落及處于同一高度；

所述多個(gè)電子標(biāo)簽按照相鄰2m的排列方式分布在室內(nèi)各處。