[發明專利]魯班鎖組裝機器人

在審

• 申請號: 201710061619.7
• 申請日: 2017-01-26
• 公開（公告）號: CN106737754A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 張明文
• 申請（專利權）人: 江蘇哈工海渡工業機器人有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J13/08
• 代理公司: 蘇州睿昊知識產權代理事務所(普通合伙)32277
• 代理人: 伍見

技術領域

本發明屬于機器人科技技術領域，具體涉及一種魯班鎖組裝機器人。

背景技術

魯班鎖是中國古代傳統的土木建筑固定結合器，它起源于中國古代建筑中首創的榫卯結構，外觀看是嚴絲合縫的十字立方體，內部凹凸嚙合，十分巧妙，由此魯班鎖類玩具比較多，形狀和內部的構造各不相同，一般都是易拆難裝，拼裝時需要仔細觀察，認真思考，分析其內部結構，利于開發大腦，靈活手指，一種很好的益智玩具。目前，在科技館、兒童游樂場所等經常會看到一些虛擬現實的設備，比如VR頭盔、虛擬飛行器、虛擬過山車等等娛樂設備，目前還沒有借助機械手進行組裝魯班鎖的娛樂展示設備。

發明內容

為解決上述技術問題，本發明提供了一種魯班鎖組裝機器人，應用在科技館、兒童游樂場等場所，既能引發孩子對魯班鎖的興趣，又可通過雙臂機器人的動作展示來開拓觀眾的眼界及激發觀眾對未來科技發展的興趣，結構獨創；另，亦可用于工業機器人的教學和實訓，培養和鍛煉學生的實操能力。

為達到上述目的，本發明的技術方案如下：一種魯班鎖組裝機器人，所述魯班鎖具有多個組裝分體，所述組裝機器人用于將所述的多個組裝分體組裝成魯班鎖，所述組裝機器人包括機柜，所述機柜的上半部分形成透明展示柜，其特征在于：所述組裝機器人還包括均設置在透明展示柜內的組裝分體定位送料器、雙臂組裝機械手、組裝臺和激光雕刻器，還包括用于人機互動的觸控屏、用于控制組裝機器人運行的控制器；

-所述雙臂組裝機械手，其包括用于分別模擬人體兩個手臂的第一機械手和第二機械手、用于模擬人體頭部的頭部模型，所述頭部模型通過底座固定在透明展示柜的底板上，第一機械手和第二機械手以所述頭部模型為中心對稱設置的安裝在頭部模型上，第一機械手和第二機械手兩者的執行末端均設有組裝夾具；

所述組裝臺設置在雙臂組裝機械手的正前方，所述組裝分體定位送料器和激光雕刻器設置在第一機械手或者第二機械手的側邊。

本發明的一個較佳實施例中，進一步包括所述組裝分體定位送料器包括儲料倉、推料臺和驅動各組裝分體移動至目標位置的驅動機構，所述儲料倉設置在推料臺上，所述推料臺通過支撐臺安裝在透明展示柜的底板上，所述驅動機構設置在推料臺一側；

-所述儲料倉，其內對應每個組裝分體均設有儲料腔，所述儲料腔內設有供各自組裝分體自上而下逐一下落的垂直落料通道；

-所述推料臺，其上對應每個儲料腔均設有水平直線延伸的推料槽，所述推料槽與落料通道連通；

-所述驅動機構，其包括推頭和推料氣缸，所述推頭的數量與推料槽的數量相同，且推頭和推料槽一一對應的設置，所述推料氣缸設置在透明展示柜的底板上、其驅動所有的推頭同步動作；

所述推料臺上位于推料槽的末端設有限位板。

本發明的一個較佳實施例中，進一步包括所述支撐臺上設有導向板，所述導向板的頂端板面上設有導向槽，所述推料臺能夠沿導向槽移動的設置在導向板上。

本發明的一個較佳實施例中，進一步包括所述組裝臺上設有組裝區和物料緩存區，所述物料緩存區內設有用于緩存放置組裝分體的緩存槽，所述緩存槽的數量與組裝分體的數量相同。

本發明的一個較佳實施例中，進一步包括所述激光雕刻器包括機架和設置在機架上的激光雕刻機，所述機架上設有工件放置臺，所述激光雕刻機設置在工件放置臺的正上方、且兩者之間的垂直間距能夠調整的上下位設置，所述工件放置臺上設有用于對位放置魯班鎖的膜腔，靠近所述膜腔設有用于定位固定魯班鎖的夾緊氣缸。

本發明的一個較佳實施例中，進一步包括所述激光雕刻機外設有玻璃防護罩。

本發明的一個較佳實施例中，進一步包括所述支架包括底板和靠近底板四個邊角設置的支撐柱，所述支撐柱上上下間隔的設置有兩個托板，分別為托板一和托板二，所述激光雕刻機設置在托板一上，所述工件放置臺和夾緊氣缸均設置在托板二上，所述托板一和托板二兩者之間的垂直間距能夠調整的設置在支撐柱上。

本發明的一個較佳實施例中，進一步包括所述支架還包括固定塊，所述托板通過固定塊能夠拆卸的固定在支撐柱上，所述固定塊上開設有中心穿孔、自外部橫向貫通至中心穿孔的固定孔，所述支撐柱上間隔均勻的設有多個內陷卡圈，所述支撐柱穿設在中心穿孔內，一緊固件自固定孔穿入中心穿孔內抵接支撐柱。

本發明的一個較佳實施例中，進一步包括所述透明展示柜內還設有成品展示臺、和連通柜內柜外的取物通道，所述取物通道靠近組裝臺設置。

本發明的一個較佳實施例中，進一步包括所述第一機械手和第二機械手均為六軸機器人。