[發明專利]魯班鎖組裝機器人

在審

• 申請號: 201710061619.7
• 申請日: 2017-01-26
• 公開（公告）號: CN106737754A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 張明文
• 申請（專利權）人: 江蘇哈工海渡工業機器人有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J13/08
• 代理公司: 蘇州睿昊知識產權代理事務所(普通合伙)32277
• 代理人: 伍見

1.一種魯班鎖組裝機器人，所述魯班鎖具有多個組裝分體，所述組裝機器人用于將所述的多個組裝分體組裝成魯班鎖，所述組裝機器人包括機柜，所述機柜的上半部分形成透明展示柜，其特征在于：所述組裝機器人還包括均設置在透明展示柜內的組裝分體定位送料器、雙臂組裝機械手、組裝臺和激光雕刻器，還包括用于人機互動的觸控屏、用于控制組裝機器人運行的控制器；

-所述雙臂組裝機械手，其包括用于分別模擬人體兩個手臂的第一機械手和第二機械手、用于模擬人體頭部的頭部模型，所述頭部模型通過底座固定在透明展示柜的底板上，第一機械手和第二機械手以所述頭部模型為中心對稱設置的安裝在頭部模型上，第一機械手和第二機械手兩者的執行末端均設有組裝夾具；

所述組裝臺設置在雙臂組裝機械手的正前方，所述組裝分體定位送料器和激光雕刻器設置在第一機械手或者第二機械手的側邊。

2.根據權利要求1所述的魯班鎖組裝機器人，其特征在于：所述組裝分體定位送料器包括儲料倉、推料臺和驅動各組裝分體移動至目標位置的驅動機構，所述儲料倉設置在推料臺上，所述推料臺通過支撐臺安裝在透明展示柜的底板上，所述驅動機構設置在推料臺一側；

-所述儲料倉，其內對應每個組裝分體均設有儲料腔，所述儲料腔內設有供各自組裝分體自上而下逐一下落的垂直落料通道；

-所述推料臺，其上對應每個儲料腔均設有水平直線延伸的推料槽，所述推料槽與落料通道連通；

-所述驅動機構，其包括推頭和推料氣缸，所述推頭的數量與推料槽的數量相同，且推頭和推料槽一一對應的設置，所述推料氣缸設置在透明展示柜的底板上、其驅動所有的推頭同步動作；

所述推料臺上位于推料槽的末端設有限位板。

3.根據權利要求2所述的魯班鎖組裝機器人，其特征在于：所述支撐臺上設有導向板，所述導向板的頂端板面上設有導向槽，所述推料臺能夠沿導向槽移動的設置在導向板上。

4.根據權利要求1所述的魯班鎖組裝機器人，其特征在于：所述組裝臺上設有組裝區和物料緩存區，所述物料緩存區內設有用于緩存放置組裝分體的緩存槽，所述緩存槽的數量與組裝分體的數量相同。

5.根據權利要求1所述的魯班鎖組裝機器人，其特征在于：所述激光雕刻器包括機架和設置在機架上的激光雕刻機，所述機架上設有工件放置臺，所述激光雕刻機設置在工件放置臺的正上方、且兩者之間的垂直間距能夠調整的上下位設置，所述工件放置臺上設有用于對位放置魯班鎖的膜腔，靠近所述膜腔設有用于定位固定魯班鎖的夾緊氣缸。

6.根據權利要求5所述的魯班鎖組裝機器人，其特征在于：所述激光雕刻機外設有玻璃防護罩。

7.根據權利要求5所述的魯班鎖組裝機器人，其特征在于：所述支架包括底板和靠近底板四個邊角設置的支撐柱，所述支撐柱上上下間隔的設置有兩個托板，分別為托板一和托板二，所述激光雕刻機設置在托板一上，所述工件放置臺和夾緊氣缸均設置在托板二上，所述托板一和托板二兩者之間的垂直間距能夠調整的設置在支撐柱上。

8.根據權利要求7所述的魯班鎖組裝機器人，其特征在于：所述支架還包括固定塊，所述托板通過固定塊能夠拆卸的固定在支撐柱上，所述固定塊上開設有中心穿孔、自外部橫向貫通至中心穿孔的固定孔，所述支撐柱上間隔均勻的設有多個內陷卡圈，所述支撐柱穿設在中心穿孔內，一緊固件自固定孔穿入中心穿孔內抵接支撐柱。

9.根據權利要求1-8任一項所述的魯班鎖組裝機器人，其特征在于：所述透明展示柜內還設有成品展示臺、和連通柜內柜外的取物通道，所述取物通道靠近組裝臺設置。

10.根據權利要求1所述的魯班鎖組裝機器人，其特征在于：所述第一機械手和第二機械手均為六軸機器人。