[發明專利]一種碼垛系統及碼垛系統的實現方法

有效

• 申請號: 201710054712.5
• 申請日: 2017-01-24
• 公開（公告）號: CN106629089B
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發明（設計）人: 宋光輝
• 申請（專利權）人: 山東華滋自動化技術股份有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G57/04
• 代理公司: 濰坊正信致遠知識產權代理有限公司 37255
• 代理人: 王秀芝

1.一種碼垛系統，其特征在于：包括傳送單元和設置于中空架上的碼垛裝置；

所述傳送單元包括用于將物料輸入所述碼垛裝置的一級傳送單元(1)和用于將物料輸出所述碼垛裝置的二級傳送單元(6)，所述一級傳送單元(1)和所述二級傳送單元(6)均設置于所述中空架的外側；

所述碼垛裝置包括取料裝置(2)、沉降碼垛機構(3)、輔助過渡接料裝置(4)和移料機構(5)；

所述取料裝置(2)內設于所述中空架的上端，所述一級傳送單元(1)位于所述取料裝置(2)的一側；所述中空架上還設置有來料傳感器且來料傳感器位于所述一級傳送單元(1)所在位置的一側；所述取料裝置(2)包括第一機械手(21)和第二機械手(22)，所述第一機械手(21)和所述第二機械手(22)分別架設于所述中空架的相對兩側，所述第一機械手(21)和所述第二機械手(22)皆包括由電缸驅動的氣動夾爪，所述氣動夾爪包括平行設置的上片夾爪和下片夾爪；

所述中空架的另一側設置有所述沉降碼垛機構(3)，所述沉降碼垛機構(3)包括支撐架，所述支撐架的底部設置有主動傳動軸(38)，所述主動傳動軸(38)上設置有第一同步帶輪(381)，所述支撐架的頂部設置有被動傳動軸(31)，所述被動傳動軸(31)上設置有第二同步帶輪(312)，在所述第一同步帶輪(381)和所述第二同步帶輪(312)上設置有提升皮帶(311)，所述提升皮帶(311)上連接有隨其上下往復運動的料叉(342)，所述料叉(342)等間距設置多根；

所述輔助過渡接料裝置(4)設置于所述中空架的一側且與所述沉降碼垛機構(3)位置相對設置；

所述中空架的內部下端設置有所述移料機構(5)，所述移料機構(5)位于所述沉降碼垛機構(3)的底部，所述移料機構(5)包括由移料氣缸(57)驅動可往復運動的移料撥叉(59)，所述移料撥叉(59)垂直設置，所述移料撥叉(59)等間隔設置多根；當所述沉降碼垛機構(3)將物料下降到最低位置時，在所述移料氣缸(57)作用下，所述移料撥叉(59)插入所述沉降碼垛機構(3)的所述料叉(342)的縫隙內，所述移料氣缸(57)作用，帶動所述移料撥叉(59)運動，將物料撥出；

所述二級傳送單元(6)位于所述移料機構(5)的一側；

所述碼垛系統還包括控制裝置(7)，所述控制裝置(7)分別電連接所述一級傳送單元(1)、所述取料裝置(2)、所述沉降碼垛機構(3)、所述移料機構(5)、所述二級傳送單元(6)。

2.如權利要求1所述的一種碼垛系統的實現方法，其特征在于：包括初始化步驟和碼垛步驟；

所述初始化步驟包括以下步驟：

開始于步驟S101：

步驟S101：開始，執行步驟S102；

步驟S102：氣缸初始化，執行步驟S103；

步驟S103：判斷氣缸是否初始化完畢，若是，執行步驟S104；若否，執行步驟S107；

步驟S104：電缸初始化，執行步驟S105；

步驟S105：判斷電缸是否初始化完畢，若是，執行步驟S106；若否，執行步驟S107；

步驟S106：復位完成；

步驟S107：報警；

所述氣缸初始化包括：夾爪初始化；

所述夾爪初始化包括第一氣動夾爪(23)和第二氣動夾爪(24)初始化；

氣缸初始化還包括移料氣缸(57)初始化和過渡接料氣缸(41)初始化；

所述電缸初始化包括取料裝置(2)的第一電缸(213)和第二電缸初始化(223)；電缸初始化還包括沉降碼垛機構(3)中提升動力組(382)的伺服電機初始化；

所述碼垛步驟包括以下步驟：

開始于步驟S201：

步驟S201：物料輸入，執行步驟S202；

步驟S202：檢測取料位置是否有物料到位，若是，執行步驟S203；若否，執行步驟S201；

步驟S203：夾取物料，執行步驟S204；

步驟S204：檢測放料位置是否有物料到位，若是，執行步驟S205；若否，執行步驟S203；

步驟S205：物料碼垛，執行步驟S206；

步驟S206：檢測碼垛個數或者高度是否達到預設值，若是，執行步驟S207；若否，執行步驟S205；

步驟S207：物料下移，同時執行步驟S208和步驟S212；

步驟S208：檢測移料位置物料是否等于預設值，若是，執行步驟S209；若否，執行步驟S207；

步驟S209：物料撥出，同時執行步驟S210和步驟S220；

步驟S210：檢測出料位置物料是否等于預設值，若是，執行步驟S211；若否，執行步驟S209；

步驟S211：物料輸出；

步驟S212，檢測放料位置是否有物料到位，若是，執行步驟S213；若否，執行步驟S203；

步驟S213：輔助接料，執行步驟221；

步驟S220：返回接料；

步驟S221：輔助接料返回；

所述步驟S202采用來料傳感器檢測取料位置是否有物料到位；

所述步驟S208檢測移料位置物料是否等于預設值，在控制裝置(7)內判斷移料位置的物料是否等于預設值，若是，移料機構(5)的移料撥叉(59)移動至撥料位置，等待撥料。