[發明專利]空間三點平面校準機械手以及重置自查方法以及校準方法

有效

• 申請號: 201710054113.3
• 申請日: 2017-01-22
• 公開（公告）號: CN106840080B
• 公開（公告）日: 2019-05-10
• 發明（設計）人: 杜劍
• 申請（專利權）人: 蘇州菱麥自動化設備科技有限公司
• 主分類號: G01B21/22
• 分類號: G01B21/22
• 代理公司: 蘇州睿昊知識產權代理事務所(普通合伙) 32277
• 代理人: 伍見

1.一種基于空間三點平面校準機械手進行重置自查的方法，所述空間三點平面校準機械手包括相對設置的檢測平臺和浮動平臺，其特征在于：所述檢測平臺上垂直設有不共線的至少三根探針，所述浮動平臺的一面朝向所述探針，所述浮動平臺的另一面通過至少三根浮動桿連接基座；

所述檢測平臺與所述浮動平臺相對的兩個面相互平行，所述探針與所述浮動桿相互平行；所述探針與所述浮動桿一一對應，且一一對應的一根探針的軸線和一根浮動桿的軸線相互重合；

每根所述探針上均設有壓力傳感器，每根所述浮動桿上均連接驅動器，一一對應的探針上的壓力傳感器信號連接浮動桿上的驅動器；

基于空間三點平面校準機械手進行重置自查的方法依次包括以下步驟：

(a)使所有浮動桿均回到初始長度，使檢測平臺朝向浮動平臺移動直到所有探針均壓持在浮動平臺表面或安裝于浮動平臺上的工裝表面，即立即停止移動檢測平臺；

(b)如果所有探針對應的壓力傳感器檢測到的壓力均相等，則無需調整浮動桿；

如果出現至少兩個探針對應的壓力傳感器檢測到的壓力不相等，則：

首先采取調整浮動桿的方式進行調整，如果實現使所有壓力傳感器檢測到的壓力相等則進行步驟(c)，如果繼續出現至少兩個壓力傳感器檢測到的壓力不相等，則進一步采取調整探針伸出所述檢測平臺長度的方式進行調整，直到調整到所有壓力傳感器檢測到的壓力相等；

(c)在步驟(b)的基礎上，繼續移動檢測平臺使其靠近浮動平臺直到出現有其中一個探針的壓力傳感器檢測到的壓力首先超過額定壓力即立即停止移動檢測平臺；

(d)如果所有探針對應的壓力傳感器檢測到的壓力均相等，則無需更換探針中的彈簧；

如果出現至少兩個探針對應的壓力傳感器檢測到的壓力不相等，則更換至少一個探針中的彈簧，直到所有壓力傳感器檢測到的壓力均相等。

2.一種基于空間三點平面校準機械手進行平面校準的方法，所述空間三點平面校準機械手包括相對設置的檢測平臺和浮動平臺，其特征在于：所述檢測平臺上垂直設有不共線的至少三根探針，所述浮動平臺的一面朝向所述探針，所述浮動平臺的另一面通過至少三根浮動桿連接基座；

所述檢測平臺與所述浮動平臺相對的兩個面相互平行，所述探針與所述浮動桿相互平行；所述探針與所述浮動桿一一對應，且一一對應的一根探針的軸線和一根浮動桿的軸線相互重合；

每根所述探針上均設有壓力傳感器，每根所述浮動桿上均連接驅動器，一一對應的探針上的壓力傳感器信號連接浮動桿上的驅動器；

基于空間三點平面校準機械手進行平面校準的方法，其包括以下步驟：

(1)將校準對象置于浮動平臺上，使檢測平臺朝向浮動平臺平行的移動直到所有探針均壓持在校準對象需要被校準的對象平面上；

(2)選取或指定任一探針為基準探針，基準探針檢測到的壓力為基準壓力；

其它每個探針對應的壓力傳感器檢測到的壓力如果大于基準壓力，則該探針對應的浮動桿通過驅動器驅動使其帶動浮動平臺遠離檢測平臺，直到壓力傳感器檢測到的壓力等于基準壓力；

其它每個探針對應的壓力傳感器檢測到的壓力如果小于基準壓力，則該探針對應的浮動桿通過驅動器驅動使其帶動浮動平臺靠近檢測平臺，直到壓力傳感器檢測到的壓力等于基準壓力；

其它每個探針對應的壓力傳感器檢測到的壓力如果等于基準壓力，則該探針對應的浮動桿無需移動。