[發明專利]車輛位置的控制方法

在審

• 申請號: 201710053832.3
• 申請日: 2017-01-22
• 公開（公告）號: CN107554518A
• 公開（公告）日: 2018-01-09
• 發明（設計）人: 李炅馥;高錫辰;權五星;金南榮
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/04
• 分類號: B60W30/04;B60W40/114;B62D5/14;B62D6/00;B62D101/00;B62D133/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司11002
• 代理人: 王朋飛,張晶

1.一種車輛位置的控制方法，所述方法包括：

執行快速車輛速度變化確定步驟，即基于改變方向盤的位置的踏板的壓下程度和車輛速度的變化，確定車輛速度是否正在快速地變化同時在直線方向上行進；

執行傾斜確定步驟，即當所述車輛速度正在所述直線方向上快速地變化時，基于偏航速率的變化來確定所述車輛是否正在從補償進入條件傾斜；以及

執行補償步驟，即當確定所述車輛正在傾斜時，通過操作轉向馬達在與所述車輛的傾斜方向相反的方向上提供補償扭矩。

2.根據權利要求1所述的方法，其中所述快速車輛速度變化確定步驟包括基于轉向扭矩、轉向角和轉向角速度來確定所述車輛是否直線行駛。

3.根據權利要求1所述的方法，其中所述快速車輛速度變化確定步驟包括基于所述車輛速度和加速器踏板的壓下程度來確定所述車輛是否正在快速地加速。

4.根據權利要求1所述的方法，其中所述傾斜確定步驟進一步包括確定左車輪和右車輪之間的速度差的絕對值是否小于參考值。

5.根據權利要求1所述的方法，其中所述傾斜確定步驟進一步包括確定前輪和后輪之間的速度差的絕對值是否大于參考值。

6.根據權利要求1所述的方法，其中所述傾斜確定步驟進一步包括確定所述車輛中的車輛位置控制系統是否正在操作。

7.根據權利要求1所述的方法，其中所述傾斜確定步驟包括當偏航速率變化大于預定值時，確定所述車輛正在傾斜。

8.根據權利要求7所述的方法，其中所述傾斜確定步驟包括當所述偏航速率變化的絕對值大于參考值時，確定所述車輛正在傾斜。

9.根據權利要求8所述的方法，其中所述傾斜確定步驟包括基于所述偏航速率是(-)值還是(+)值來確定所述車輛是否傾斜。

10.根據權利要求8所述的方法，其中所述傾斜確定步驟進一步包括確定變化的偏航速率的絕對值是否被保持在所述參考值之上參考時間或更長。

11.根據權利要求8所述的方法，其中所述補償步驟包括與所述偏航速率變化成比例地提供所述轉向馬達的補償扭矩。

12.根據權利要求1所述的方法，其進一步包括在執行所述補償步驟之后，執行補償去除確定操作，即基于改變所述方向盤的位置和所述車輛速度的踏板的壓下程度來確定是否滿足補償去除條件中的任意一個。

13.根據權利要求12所述的方法，其中所述補償去除確定步驟包括基于所述車輛中的車輛位置控制系統是否正在操作、轉向扭矩、轉向角、加速器踏板的壓下程度和偏航速率方向中的任意一個來確定是否停止補償。

14.根據權利要求1所述的方法，其中所述快速車輛速度變化確定步驟和所述傾斜確定步驟通過控制器來執行。

15.一種用于車輛的系統，所述系統包括：

車輛速度傳感器；

偏航速率傳感器；

轉向馬達；以及

控制器，其具有聯接到所述車輛速度傳感器和所述偏航速率傳感器的輸入以及聯接到所述轉向馬達的輸出，所述控制器被配置為：基于改變方向盤的位置的踏板的壓下程度和車輛速度的變化，確定車輛速度是否正在快速地變化同時在直線方向上行進；當所述車輛速度正在所述直線方向上快速地變化時，基于偏航速率的變化來確定所述車輛是否正在從補償進入條件傾斜；以及當確定所述車輛正在傾斜時，通過操作轉向馬達在與所述車輛的傾斜方向相反的方向上提供補償扭矩。

16.根據權利要求15所述的系統，其進一步包括聯接到所述控制器的另一傳感器，所述另一傳感器包括從由扭矩傳感器、剪切角傳感器、車輪速度傳感器和加速器踏板傳感器組成的組中選擇的傳感器。

17.根據權利要求15所述的系統，其進一步包括：

扭矩傳感器，其聯接到所述控制器；

剪切角傳感器，其聯接到所述控制器；

車輪速度傳感器，其聯接到所述控制器；以及

加速器踏板傳感器，其聯接到所述控制器。

18.根據權利要求15所述的系統，其中所述控制器包括執行存儲在非暫時性存儲器中的程序代碼的處理器。