[發明專利]車輛位置的控制方法

在審

• 申請號: 201710053832.3
• 申請日: 2017-01-22
• 公開（公告）號: CN107554518A
• 公開（公告）日: 2018-01-09
• 發明（設計）人: 李炅馥;高錫辰;權五星;金南榮
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/04
• 分類號: B60W30/04;B60W40/114;B62D5/14;B62D6/00;B62D101/00;B62D133/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司11002
• 代理人: 王朋飛,張晶

技術領域

本發明涉及一種車輛位置的控制方法。

背景技術

不同于現有的液壓動力轉向系統，馬達驅動動力轉向系統(MDPS)使用馬達補充方向盤的轉向力，并且由于其不使用來自發動機的動力，因此提供提高的燃料效率和簡單的控制的優點。

當車輛正在行駛時，MDPS補充由駕駛員施加的轉向扭矩，并且始終提供轉向力。即，馬達由MDPS控制器控制并且來自馬達的動力為駕駛員提供補充轉向力，從而減少駕駛員的疲勞。

同時，當車輛在方向盤的轉向角保持在中心位置處的情況下直線行駛時，理論上車輛在任何方向上不傾斜地直線行駛，但是由于線形變化、道路的坡度或橫向風，當車輛行駛時，其可能在任何一個方向上傾斜。

特別地，當車輛在直線行駛時快速地改變速度諸如快速加速時，車輛由于輪胎的滑動而傾斜。然而，由于分析和從根本上解決這個問題需要較長時間和大量費用，因此需要額外的解決方案。

以上作為本發明的相關技術提供的描述僅用于幫助理解本發明的背景技術，并且不應被解釋為包括在本領域技術人員已知的相關技術中。

發明內容

本發明的實施例提供一種車輛位置的控制方法以針對由于車輛速度的快速變化導致的傾斜來確保車輛的穩定位置。

車輛位置的控制方法包括：快速車輛速度變化確定步驟，即通過控制器基于改變方向盤的位置的踏板的壓下程度和車輛速度的變化，確定車輛速度是否正在快速地變化同時在直線方向上行進(travel)；傾斜確定步驟，即當車輛速度正在直線方向上快速地變化時，通過控制器基于偏航速率的變化來確定車輛是否正在從補償進入條件傾斜；以及補償步驟，即當控制器確定車輛正在傾斜時，通過操作轉向馬達在與車輛的傾斜方向相反的方向上提供補償扭矩。

在快速車輛速度變化確定步驟中，可基于轉向扭矩、轉向角和轉向角速度來確定車輛是否直線行駛。

在快速車輛速度變化確定步驟中，可基于車輛速度和加速器踏板的壓下程度來確定車輛是否正在快速加速。

在傾斜確定步驟中，可進一步確定左車輪和右車輪之間的速度差的絕對值是否小于參考值。

在傾斜確定步驟中，可進一步確定前輪和后輪之間的速度差的絕對值是否大于參考值。

在傾斜確定步驟中，可進一步確定車輛中的車輛位置控制系統是否正在操作。

在傾斜確定步驟中，當偏航速率變化大于預定值時，確定車輛正在傾斜。

在傾斜確定步驟中，當偏航速率變化的絕對值大于參考值時，可確定車輛正在傾斜。

在傾斜確定步驟中，可基于偏航速率是(-)值還是(+)值來確定車輛是否傾斜。

在傾斜確定步驟中，可進一步確定變化的偏航速率的絕對值是否被保持在參考值之上參考時間或更長。

在補償步驟中，可與偏航速率變化成比例地提供轉向馬達的補償扭矩。

該方法可進一步包括補償去除確定步驟，即在補償步驟之后，基于改變方向盤的位置和車輛速度的踏板的壓下程度來確定是否滿足補償去除條件中的任意一個。

在補償去除確定步驟中，可基于車輛中的車輛位置控制系統是否正在操作、轉向扭矩、轉向角、加速器踏板的壓下程度和偏航速率方向中的任意一個來確定是否停止補償。

根據本發明，當確定車輛由于快速加速而正在傾斜時，通過MDPS的轉向馬達在與車輛的傾斜方向相反的方向上提供補償扭矩，從而防止車輛的傾斜，使得能夠提高車輛轉向的駕駛性和穩定性。

根據本發明的另一個實施例，用于車輛的系統包括車輛速度傳感器、偏航速率傳感器、轉向馬達以及控制器，該控制器具有聯接到車輛速度傳感器和偏航速率傳感器的輸入以及聯接到轉向馬達的輸出。控制器被配置為：基于改變方向盤的位置的踏板的壓下程度和車輛速度的變化，確定車輛速度是否正在快速地變化同時在直線方向上行進；當車輛速度正在直線方向上快速地變化時，基于偏航速率的變化來確定車輛是否正在從補償進入條件傾斜；以及當確定車輛正在傾斜時，通過操作轉向馬達在與車輛的傾斜方向相反的方向上提供補償扭矩。

系統可進一步包括聯接到控制器的另一傳感器。該另一傳感器包括從由扭矩傳感器、剪切角傳感器、車輪速度傳感器和加速器踏板傳感器組成的組中選擇的傳感器。

系統可進一步包括聯接到控制器的扭矩傳感器、聯接到控制器的剪切角傳感器、聯接到控制器的車輪速度傳感器以及聯接到控制器的加速器踏板傳感器。

附圖說明

根據以下結合附圖的詳細描述，本發明的上述和其它目的、特征以及其它優點將被更清楚地理解，其中：