[發明專利]障礙物識別方法及裝置、計算機設備及可讀介質

有效

• 申請號: 201710051916.3
• 申請日: 2017-01-20
• 公開（公告）號: CN106845416B
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發明（設計）人: 謝國洋;郭疆;李曉暉;王亮
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術(北京)有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京鴻德海業知識產權代理有限公司 11412
• 代理人: 袁媛

本發明提供一種障礙物識別方法及裝置、計算機設備及可讀介質。其方法包括：將待識別的障礙物的點云分別與預先生成的多個障礙物點云模板中各所述障礙物點云模板進行匹配，得到多個第一匹配分值；根據所述多個第一匹配分值生成所述待識別的障礙物的特征向量；根據預先訓練的分類器模型和所述待識別的障礙物的特征向量，識別所述待識別的障礙物的類別。本發明的技術方案，通過將待識別的障礙物的點云分別與預先生成的多個障礙物點云模板中各障礙物點云模板進行匹配，使得待識別的障礙物的特征向量中包含更加豐富的待識別的障礙物的信息，能夠有效地提高對待識別的障礙物的識別準確度，從而能夠有效地提高對待識別的障礙物的識別效率。

【技術領域】

本發明涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種障礙物識別方法及裝置、計算機設備及可讀介質。

【背景技術】

在現有的自動駕駛技術中，待識別的障礙物識別輸出的信息會作為控制和策劃的信息的輸入，因此，對待識別的障礙物進行準確而快速的識別是一項非常關鍵的技術。

現有技術中，通常采用攝像頭和激光雷達對待識別的障礙物進行識別。其中攝像頭方案可以應用在光照非常充足，環境比較穩定的場景下。但是在天氣不好和道路環境混亂的情況下，攝像頭方案的視覺一直都不夠穩定，導致采集的待識別的障礙物的信息不準確。而激光雷達雖然非常昂貴，但是激光雷達方案識別的待識別的障礙物時非常穩定和安全。現有技術中，采用激光雷達識別待識別的障礙物時，根據激光雷達掃描待識別的障礙物所獲取的待識別的障礙物的點云大小以及局部特征，來判斷待識別的障礙物的類別。例如，可以根據待識別的障礙物的點云的局部特征是否為人的頭像，來判斷待識別的障礙物是否為人；根據待識別的障礙物的點云的局部特征是否為自行車的車頭特征，來判斷待識別的障礙物是否為自行車等等。

但是現有技術中，激光雷達掃描的點云中待識別的障礙物的點云的局部特征通常并不是那么明顯，導致對待識別的障礙物的識別準確度較差、識別效率較低。

【發明內容】

本發明提供了一種障礙物識別方法及裝置、計算機設備及可讀介質，用于提高自動駕駛中待識別的障礙物的識別準確度和識別效率。

本發明提供一種障礙物識別方法，所述方法包括：

將待識別的障礙物的點云分別與預先生成的多個障礙物點云模板中各所述障礙物點云模板進行匹配，得到多個第一匹配分值；

根據所述多個第一匹配分值生成所述待識別的障礙物的特征向量；

根據預先訓練的分類器模型和所述待識別的障礙物的特征向量，識別所述待識別的障礙物的類別。

進一步可選地，在如上所述的方法中，將待識別的障礙物的點云與預先生成的多個障礙物點云模板中各所述障礙物點云模板分別進行匹配，得到多個第一匹配分值之前，所述方法還包括：

根據預先統計的各類別的障礙物信息庫中各方向上使用頻率最高的前N個數值，生成所述多個障礙物點云模板。

進一步可選地，在如上所述的方法中，根據預先統計的各類別的障礙物信息庫中各方向上使用頻率最高的前N個數值，生成所述多個障礙物點云模板，具體包括：

分別從各所述類別的所述障礙物信息庫中獲取障礙物的點云在長度方向上使用頻率最高的前N個長度數值、寬度方向上使用頻率最高的前N個寬度數值以及高度方向上使用頻率最高的前N個高度數值；

將各所述類別對應的所述障礙物信息庫中的所述前N個長度數值、所述前N個寬度數值以及所述前N個高度數值組合起來，生成所述多個障礙物點云模板。

進一步可選地，在如上所述的方法中，將待識別的障礙物的點云分別與預先生成的多個障礙物點云模板中各所述障礙物點云模板進行匹配，得到多個第一匹配分值，具體包括：

分別將所述待識別的障礙物的點云和所述多個障礙物點云模板中各所述障礙物點云模板，在長度和寬度平面上做投影；