[發(fā)明專利]障礙物識別方法及裝置、計算機設備及可讀介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710051916.3
• 申請日: 2017-01-20
• 公開（公告）號: CN106845416B
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發(fā)明（設計）人: 謝國洋;郭疆;李曉暉;王亮
• 申請（專利權）人: 百度在線網(wǎng)絡技術(北京)有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京鴻德海業(yè)知識產(chǎn)權代理有限公司 11412
• 代理人: 袁媛

1.一種障礙物識別方法，其特征在于，所述方法包括：

將待識別的障礙物的點云分別與預先生成的多個障礙物點云模板中各所述障礙物點云模板進行匹配，得到多個第一匹配分值；

根據(jù)所述多個第一匹配分值生成所述待識別的障礙物的特征向量；

根據(jù)預先訓練的分類器模型和所述待識別的障礙物的特征向量，識別所述待識別的障礙物的類別；

其中，根據(jù)所述多個第一匹配分值生成所述待識別的障礙物的特征向量，包括：

將所述多個第一匹配分值排列成一行，形成一維向量，作為所述待識別的障礙物的特征向量。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，將待識別的障礙物的點云與預先生成的多個障礙物點云模板中各所述障礙物點云模板分別進行匹配，得到多個第一匹配分值之前，所述方法還包括：

根據(jù)預先統(tǒng)計的各類別的障礙物信息庫中各方向上使用頻率最高的前N個數(shù)值，生成所述多個障礙物點云模板。

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)預先統(tǒng)計的各類別的障礙物信息庫中各方向上使用頻率最高的前N個數(shù)值，生成所述多個障礙物點云模板，具體包括：

分別從各所述類別的所述障礙物信息庫中獲取障礙物的點云在長度方向上使用頻率最高的前N個長度數(shù)值、寬度方向上使用頻率最高的前N個寬度數(shù)值以及高度方向上使用頻率最高的前N個高度數(shù)值；

將各所述類別對應的所述障礙物信息庫中的所述前N個長度數(shù)值、所述前N個寬度數(shù)值以及所述前N個高度數(shù)值組合起來，生成所述多個障礙物點云模板。

4.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，將待識別的障礙物的點云分別與預先生成的多個障礙物點云模板中各所述障礙物點云模板進行匹配，得到多個第一匹配分值，具體包括：

分別將所述待識別的障礙物的點云和所述多個障礙物點云模板中各所述障礙物點云模板，在長度和寬度平面上做投影；

將所述待識別的障礙物的點云的投影和所述多個障礙物點云模板中各所述障礙物點云模板的投影按照相同的比例尺進行網(wǎng)格劃分；

將所述待識別的障礙物的點云的投影中的各網(wǎng)格與所述多個障礙物點云模板中各所述障礙物點云模板的投影中對應的網(wǎng)格進行匹配，得到所述待識別的障礙物的點云與所述多個障礙物點云模板中各所述障礙物點云模板之間的網(wǎng)格匹配結(jié)果；

根據(jù)所述待識別的障礙物的點云與所述多個障礙物點云模板中各所述障礙物點云模板之間的網(wǎng)格匹配結(jié)果，得到所述多個第一匹配分值。

5.根據(jù)權利要求2-4任一所述的方法，其特征在于，根據(jù)預先統(tǒng)計的各類別的障礙物信息庫中各方向上使用頻率最高的前N個數(shù)值，生成所述多個障礙物點云模板之前，所述方法還包括：

對障礙物訓練集中的各障礙物的點云信息按照障礙物的類別進行分類統(tǒng)計，得到各類別對應的所述障礙物信息庫。

6.根據(jù)權利要求5所述的方法，其特征在于，根據(jù)預先訓練的分類器模型和所述待識別的障礙物的特征向量，識別所述待識別的障礙物的類別之前，所述方法還包括：

采集多個已標注障礙物類別的預設障礙物的點云信息，生成障礙物訓練集；

根據(jù)所述障礙物訓練集中的所述多個預設障礙物的點云信息，訓練所述分類器模型。