[發(fā)明專利]一種跨越障礙外墻清洗機(jī)器人及操作方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710049326.7
• 申請日: 2017-01-23
• 公開（公告）號: CN106725141B
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉立斌;田新甲;張國峰;劉樹燕;張鵬宇;景洪武
• 申請（專利權(quán)）人: 北京嘉寓門窗幕墻股份有限公司
• 主分類號: A47L11/38
• 分類號: A47L11/38;A47L11/40;E04G23/00;B25J11/00
• 代理公司: 北京國林貿(mào)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11001
• 代理人: 李桂玲;孫福春

本發(fā)明涉及一種跨越障礙外墻清洗機(jī)器人及操作方法，包括機(jī)器人本體，所述跨越障礙外墻清洗機(jī)器人是跨越工作面上凸起障礙的清洗機(jī)器人；所述跨越障礙外墻清洗機(jī)器人設(shè)有能夠吸附在所述工作面上的移動吸頭，所述移動吸頭相對于所述機(jī)器人本體沿所述行走履帶的行走方向往復(fù)移動，所述移動吸頭還垂直于所述機(jī)器人本體底面的方向往復(fù)移動；通過移動吸頭的移動使機(jī)器人本體跨越凸起障礙。本發(fā)明的有益效果是：在現(xiàn)有擦窗機(jī)器人技術(shù)的基礎(chǔ)上，采用可伸縮移動位置的移動吸頭，可越過工作面的凸起障礙，設(shè)備重量輕，運(yùn)行靈活，方便安裝與操作，實現(xiàn)對玻璃幕墻等大面積墻面的智能化連續(xù)清洗。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于外墻清潔裝置，尤其涉及一種跨越障礙外墻清洗機(jī)器人及操作方法。

背景技術(shù)

現(xiàn)代高層建筑中，外墻清洗工作，都是由蜘蛛人進(jìn)行人工清洗，這種清洗方式不僅效率低，而且這種特殊的高空作業(yè)，極易發(fā)生傷亡事故。用機(jī)器人替代人工清洗，已成為迫在眉睫的研究課題。但目前仍然缺乏使用性能良好的可行性產(chǎn)品。目前外墻清洗機(jī)器人分為在墻面上有軌道的和無軌道的兩種，無論哪種外墻清洗機(jī)器人，在外墻上清洗系統(tǒng)只能上下運(yùn)動，不能橫向運(yùn)動，而且是靠屋頂?shù)钠鹬卦O(shè)備使其上下移動。清洗完一列墻面，需橫向移動繼續(xù)清洗相鄰一列時，靠屋頂起重設(shè)備的橫向移動，帶動清洗系統(tǒng)移動到需要清洗的墻面，再重復(fù)進(jìn)行上下運(yùn)動的清洗動作。這類裝置結(jié)構(gòu)龐大笨重，必須有承載起重設(shè)備的軌道、對屋頂承載力要求高，操作復(fù)雜，使其應(yīng)用受到限制。目前擦窗機(jī)器人的技術(shù)日臻成熟，可以對單扇的玻璃進(jìn)行清潔操作，但擦窗機(jī)器人難以適應(yīng)像玻璃幕墻這樣大面積的清潔工作，由于玻璃幕墻上通常有凸出墻面的框架，普通的擦窗機(jī)器人也難以越過。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提出一種跨越障礙外墻清洗機(jī)器人及操作方法的技術(shù)方案，使擦窗機(jī)器人可跨越凸起的障礙，實現(xiàn)對大型光滑墻面的智能化清潔。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種跨越障礙外墻清洗機(jī)器人，包括機(jī)器人本體，所述機(jī)器人本體的底面設(shè)有將所述機(jī)器人本體吸附在工作面上的真空吸槽，所述機(jī)器人本體的底面還設(shè)有行走履帶，所述機(jī)器人本體內(nèi)設(shè)有真空泵，所述跨越障礙外墻清洗機(jī)器人是跨越工作面上凸起的障礙的清洗機(jī)器人；所述跨越障礙外墻清洗機(jī)器人設(shè)有能夠吸附在所述工作面上的移動吸頭,所述移動吸頭相對于所述機(jī)器人本體沿所述行走履帶的行走方向往復(fù)移動，所述移動吸頭還垂直于所述機(jī)器人本體底面的方向往復(fù)移動。

更進(jìn)一步，所述移動吸頭伸出所述機(jī)器人本體邊沿的距離大于所述機(jī)器人本體的長度與所述工作面障礙的寬度之和，所述所述移動吸頭伸出所述機(jī)器人本體底面的距離大于所述工作面障礙的高度，所述所述移動吸頭升出所述機(jī)器人本體底面的距離大于所述工作面障礙的高度。

更進(jìn)一步，所述移動吸頭是由所述機(jī)器人本體內(nèi)的真空泵提供真空源真空吸頭。

更進(jìn)一步，所述機(jī)器人本體設(shè)有沿所述行走履帶的行走方向往復(fù)滑動的驅(qū)動滑桿，所述機(jī)器人本體驅(qū)動所述驅(qū)動滑桿相對于機(jī)器人本體往復(fù)滑動，所述移動吸頭設(shè)置在所述驅(qū)動滑桿的兩端。

更進(jìn)一步，有四個所述移動吸頭設(shè)置在所述驅(qū)動滑桿的兩端，在所述機(jī)器人本體的行走履帶行走方向的兩端及兩側(cè)各設(shè)有兩個所述移動吸頭。

更進(jìn)一步，每個所述移動吸頭通過一只真空缸安裝在所述驅(qū)動滑桿上，所述真空缸的軸線垂直于所述機(jī)器人本體的底面；

所述真空缸中設(shè)有活塞，所述活塞設(shè)有向所述機(jī)器人本體底面伸出的活塞桿，在所述活塞桿頂端設(shè)有所述移動吸頭；在所述活塞桿上套裝有復(fù)位壓簧，所述復(fù)位壓簧的一端頂壓在所述活塞端面上，所述復(fù)位壓簧的另一端頂壓在所述真空缸端面上；

更進(jìn)一步，所述機(jī)器人本體設(shè)有使真空缸與所述真空泵連通或與大氣連通的真空缸控制閥，所述真空缸與所述真空泵連通時驅(qū)動所述活塞向所述機(jī)器人本體底面方向移動；所述機(jī)器人本體還設(shè)有使移動吸頭與所述真空泵連通或與大氣連通的吸頭控制閥。

更進(jìn)一步，所述驅(qū)動滑桿設(shè)有齒條，所述機(jī)器人本體內(nèi)設(shè)有驅(qū)動所述驅(qū)動滑桿往復(fù)滑動的驅(qū)動齒輪。