[發(fā)明專利]一種跨越障礙外墻清洗機(jī)器人及操作方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710049326.7
• 申請(qǐng)日: 2017-01-23
• 公開（公告）號(hào): CN106725141B
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉立斌;田新甲;張國峰;劉樹燕;張鵬宇;景洪武
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京嘉寓門窗幕墻股份有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/38
• 分類號(hào): A47L11/38;A47L11/40;E04G23/00;B25J11/00
• 代理公司: 北京國林貿(mào)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11001
• 代理人: 李桂玲;孫福春

1.一種跨越障礙外墻清洗機(jī)器人，包括機(jī)器人本體，所述機(jī)器人本體的底面設(shè)有將所述機(jī)器人本體吸附在工作面上的真空吸槽，所述機(jī)器人本體的底面還設(shè)有行走履帶，所述機(jī)器人本體內(nèi)設(shè)有真空泵，其特征在于，所述跨越障礙外墻清洗機(jī)器人是跨越工作面上凸起的障礙的清洗機(jī)器人；所述跨越障礙外墻清洗機(jī)器人設(shè)有能夠吸附在所述工作面上的移動(dòng)吸頭；所述移動(dòng)吸頭相對(duì)于所述機(jī)器人本體沿所述行走履帶的行走方向往復(fù)移動(dòng)，所述移動(dòng)吸頭還垂直于所述機(jī)器人本體底面的方向往復(fù)移動(dòng)；

所述移動(dòng)吸頭伸出所述機(jī)器人本體邊沿的距離大于所述機(jī)器人本體的長(zhǎng)度與所述工作面上的 障礙的寬度之和，所述移動(dòng)吸頭伸出所述機(jī)器人本體底面的距離大于所述工作面上的 障礙的高度，所述移動(dòng)吸頭升出所述機(jī)器人本體底面的距離大于所述工作面上的障礙的高度，

所述機(jī)器人本體設(shè)有沿所述行走履帶的行走方向往復(fù)滑動(dòng)的驅(qū)動(dòng)滑桿，所述機(jī)器人本體驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)滑桿相對(duì)于機(jī)器人本體往復(fù)滑動(dòng)，所述移動(dòng)吸頭設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)滑桿的兩端。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種跨越障礙外墻清洗機(jī)器人，其特征在于，所述移動(dòng)吸頭是由所述機(jī)器人本體內(nèi)的真空泵提供真空源真空吸頭。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種跨越障礙外墻清洗機(jī)器人，其特征在于，有四個(gè)所述移動(dòng)吸頭設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)滑桿的兩端，在所述機(jī)器人本體的行走履帶行走方向的兩端及兩側(cè)各設(shè)有兩個(gè)所述移動(dòng)吸頭。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種跨越障礙外墻清洗機(jī)器人，其特征在于，每個(gè)所述移動(dòng)吸頭通過一只真空缸安裝在所述驅(qū)動(dòng)滑桿上，所述真空缸的軸線垂直于所述機(jī)器人本體的底面；

所述真空缸中設(shè)有活塞，所述活塞設(shè)有向所述機(jī)器人本體底面伸出的活塞桿，在所述活塞桿頂端設(shè)有所述移動(dòng)吸頭；在所述活塞桿上套裝有復(fù)位壓簧，所述復(fù)位壓簧的一端頂壓在所述活塞端面上，所述復(fù)位壓簧的另一端頂壓在所述真空缸端面上。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種跨越障礙外墻清洗機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人本體設(shè)有使真空缸與所述真空泵連通或與大氣連通的真空缸控制閥，所述真空缸與所述真空泵連通時(shí)驅(qū)動(dòng)所述活塞向所述機(jī)器人本體底面方向移動(dòng)；所述機(jī)器人本體還設(shè)有使移動(dòng)吸頭與所述真空泵連通或與大氣連通的吸頭控制閥。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種跨越障礙外墻清洗機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)滑桿設(shè)有齒條，所述機(jī)器人本體內(nèi)設(shè)有驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)滑桿往復(fù)滑動(dòng)的驅(qū)動(dòng)齒輪。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種跨越障礙外墻清洗機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人本體的上端面設(shè)有凸出的滑桿驅(qū)動(dòng)倉，所述驅(qū)動(dòng)滑桿安裝在所述滑桿驅(qū)動(dòng)倉中，所述移動(dòng)吸頭的底面升出所述機(jī)器人本體的上端面，所述驅(qū)動(dòng)滑桿移動(dòng)到一端的極限位置時(shí)，接近所述機(jī)器人本體一側(cè)的移動(dòng)吸頭的外沿收入到機(jī)器人本體的外沿之內(nèi)。

8.一種跨越障礙外墻清洗機(jī)器人的操作方法，所述跨越障礙外墻清洗機(jī)器人是權(quán)利要求1至7任意一項(xiàng)所述的跨越障礙外墻清洗機(jī)器人，所述障礙是所述工作面上凸起的障礙，其特征在于，所述方法的步驟包括：

a. 當(dāng)所述機(jī)器人本體行走倒所述障礙處時(shí)，所述跨越障礙外墻清洗機(jī)器人停止行走；

b. 機(jī)器人本體驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)吸頭向機(jī)器人本體行走方向的前方移動(dòng)，使移動(dòng)吸頭伸出所述機(jī)器人本體前沿的距離不小于所述機(jī)器人本體的長(zhǎng)度和所述障礙的寬度之和；

c. 所述移動(dòng)吸頭向所述機(jī)器人本體底面的方向伸出，使所述移動(dòng)吸頭與所述工作面接觸；

d. 使移動(dòng)吸頭吸附在所述工作面上；

e. 解除所述機(jī)器人本體的真空吸槽的吸附作用，所述移動(dòng)吸頭繼續(xù)向所述工作面的方向伸出，使機(jī)器人本體脫離所述工作面升起，機(jī)器人本體的底面高于所述障礙；

f. 所述機(jī)器人本體驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)滑桿相對(duì)運(yùn)動(dòng)，使機(jī)器人本體在所述驅(qū)動(dòng)滑桿上向行走前方運(yùn)動(dòng)，越過所述障礙；

g. 所述移動(dòng)吸頭向升出所述機(jī)器人本體底面的方向運(yùn)動(dòng)，使所述機(jī)器人本體回落在所述工作面上，并使機(jī)器人本體通過真空吸槽吸附在所述工作面上；

h. 使移動(dòng)吸頭解除與所述工作面之間的吸附，所述移動(dòng)吸頭繼續(xù)向升出所述機(jī)器人本體底面的方向運(yùn)動(dòng)，使所述移動(dòng)吸頭脫離工作面升起。