[發明專利]曲線伸縮式機械手

有效

• 申請號: 201710047946.7
• 申請日: 2017-01-22
• 公開（公告）號: CN106903716B
• 公開（公告）日: 2019-10-29
• 發明（設計）人: 劉小雄;鄧勇;胡普查;芮長江;侯新宇;李昆;張鐘偉
• 申請（專利權）人: 浙江厚達智能科技股份有限公司
• 主分類號: B25J18/02
• 分類號: B25J18/02;B25J9/14;B25J9/12
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司 33109
• 代理人: 尉偉敏;鄭陽政

本發明涉及機械手。一種曲線伸縮式機械手，包括若干節依次連接在一起的手臂，手臂包括中軸，中軸的一端轉動連接有內第一桿和外第一桿、另一端轉動連接有內第二桿和外第二桿；相鄰兩節手臂，一節手臂的內第一桿同另一節手臂的外第一桿球面鉸接在一起、一節手臂的內第二桿同另一節手臂的外第二桿球面鉸接在一起、一節手臂的外第一桿同另一節手臂的內第一桿球面鉸接在一起、一節手臂的外第二桿同另一節手臂的內第二桿球面鉸接在一起，內第一桿的兩個鉸接點之間的距離小于內第二桿的兩個鉸接點之間的距離。本發明具有只需要一個驅動結構即能夠驅動各節手臂進行伸縮的優點，解決了現有的多節結構的機械手的各節手臂之間不能夠通用驅動結構的問題。

技術領域

本發明涉及機械手，尤其涉及一種曲線伸縮式機械手。

背景技術

進行自動化生產時，為了實現物體的轉移都會用到機械手。機械手進行物體的轉移時只有有兩種方式：一種為多軸軸單節手臂的結構形式，通過驅動手臂的轉動和/或平移來完成物體的轉移，該方式需要的動作空間較大，防止周邊物體會干涉機械手的運動；另一種為多節手臂的結構形式，比如挖機的安裝挖斗的挖臂。現有的多節手臂的機械手存在以下不足：相鄰的各節手臂之間為獨立地設計驅動機構比如油缸進行驅動，為了引人油給油缸需要鋪設油路，因此驅動結構多且后節手臂的驅動機構構成了前節手臂的負載，各節手臂進行驅動時控制麻煩；各節手臂不能夠緊湊地折疊在一起。

發明內容

本發明提供了一種只需要一個驅動結構即能夠驅動各節手臂進行伸縮的曲線伸縮式機械手，解決了現有的多節結構的機械手的各節手臂之間不能夠通用驅動結構的問題。

以上技術問題是通過下列技術方案解決的：一種曲線伸縮式機械手，包括若干節依次連接在一起的手臂，所述手臂包括中軸，所述中軸的一端轉動連接有內第一桿和外第一桿、另一端轉動連接有內第二桿和外第二桿；相鄰兩節手臂，一節手臂的內第一桿同另一節手臂的外第一桿球面鉸接在一起、一節手臂的內第二桿同另一節手臂的外第二桿球面鉸接在一起、一節手臂的外第一桿同另一節手臂的內第一桿球面鉸接在一起、一節手臂的外第二桿同另一節手臂的內第二桿球面鉸接在一起，所述內第一桿的兩個鉸接點之間的距離小于所述內第二桿的兩個鉸接點之間的距離。使用時，使最后一節手臂同被驅動的物體連接在一起，通過驅動機構驅動第一手臂的內第二桿與外第二桿的不同其它手臂連接的一端合攏和/或驅動第一手臂的內第一桿與外第一桿的不同其它手臂連接的一端合攏，即能夠使得各節手臂以朝向內第一桿所在側彎曲的方式分開而實現伸長，從而實現物體的輸送。反之驅動第一手臂的內第二桿與外第二桿的不同其它手臂連接的一端分開和/或驅動第一手臂的內第一桿與外第一桿的不同其它手臂連接的一端分開，即能夠使得各節手臂以內第一桿層疊在一起、內第二桿層疊在一起、外第一桿層疊在一起和外第二桿層疊在一起的方式收攏在一起而實現收縮。

作為優選，所述手臂還包括位于所述中軸一端的兩個第一限位塊和位于中軸另一端的兩個第二限位塊，所述內第一桿和外第一桿位于所述兩個第一限位塊之間，所述內第二桿和外第二桿位于所述兩個第二限位塊之間。能夠有效第一桿和第二桿沿中軸的軸向產生移位而卡死。

作為優選，所述中軸的一端還設有第一隔離塊、另一端設有第二隔離塊，所述第一隔離塊位于所述內第一桿和外第一桿之間，所述第二隔離塊位于所述內第二桿和外第二桿之間。能夠降低內第一桿和外第一桿以中軸為軸轉動時的阻力，降低內第二桿和外第二桿以中軸為軸轉動時的阻力。

作為優選，所述外第一桿的兩端都球面鉸接有連接頭，所述連接頭設有螺紋頭，所述外第一桿的兩端通過所述連接頭同相鄰的手臂的內第一桿的螺紋孔螺紋連接在一起，所述內第一桿的螺紋孔的軸線同內第一桿所在的中軸的軸線平行，所述外第二桿的兩端都球面鉸接有連接頭，所述連接頭設有螺紋頭，所述外第二桿的兩端通過所述連接頭同相鄰的手臂的內第二桿的螺紋孔螺紋連接在一起，所述內第二桿的螺紋孔的軸線同內第二桿所在的中軸的軸線平行。能夠使得各節手臂更為緊湊地收攏。