[發明專利]曲線伸縮式機械手

有效

• 申請號: 201710047946.7
• 申請日: 2017-01-22
• 公開（公告）號: CN106903716B
• 公開（公告）日: 2019-10-29
• 發明（設計）人: 劉小雄;鄧勇;胡普查;芮長江;侯新宇;李昆;張鐘偉
• 申請（專利權）人: 浙江厚達智能科技股份有限公司
• 主分類號: B25J18/02
• 分類號: B25J18/02;B25J9/14;B25J9/12
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司 33109
• 代理人: 尉偉敏;鄭陽政

1.一種曲線伸縮式機械手，其特征在于，包括若干節依次連接在一起的手臂，所述手臂包括中軸，所述中軸的一端轉動連接有內第一桿和外第一桿、另一端轉動連接有內第二桿和外第二桿；相鄰兩節手臂，一節手臂的內第一桿同另一節手臂的外第一桿球面鉸接在一起、一節手臂的內第二桿同另一節手臂的外第二桿球面鉸接在一起、一節手臂的外第一桿同另一節手臂的內第一桿球面鉸接在一起、一節手臂的外第二桿同另一節手臂的內第二桿球面鉸接在一起，所述內第一桿的兩個鉸接點之間的距離小于所述內第二桿的兩個鉸接點之間的距離, 曲線伸縮式機械手還包括兩個連接座總成，所述連接座總成包括固定座、設置在固定座上的滑軌和滑動連接在滑軌上的活動座；所述兩個連接座總成中的一個連接座總成的固定座同所述手臂中的第一節手臂的內第一桿和內第二桿連接在一起、活動座同所述手臂中的第一節手臂的外第一桿和外第二桿連接在一起，所述兩個連接座總成中的另一個連接座總成的固定座同所述手臂中的最后一節手臂的內第一桿和內第二桿連接在一起、活動座同所述手臂中的最后一節手臂的外第一桿和外第二桿連接在一起。

2.根據權利要求1所述的曲線伸縮式機械手，其特征在于，所述手臂還包括位于所述中軸一端的兩個第一限位塊和位于中軸另一端的兩個第二限位塊，所述內第一桿和外第一桿位于所述兩個第一限位塊之間，所述內第二桿和外第二桿位于所述兩個第二限位塊之間。

3.根據權利要求2所述的曲線伸縮式機械手，其特征在于，所述中軸的一端還設有第一隔離塊、另一端設有第二隔離塊，所述第一隔離塊位于所述內第一桿和外第一桿之間，所述第二隔離塊位于所述內第二桿和外第二桿之間。

4.根據權利要求1或2或3所述的曲線伸縮式機械手，其特征在于，所述外第一桿的兩端都球面鉸接有連接頭，所述連接頭設有螺紋頭，所述外第一桿的兩端通過所述連接頭同相鄰的手臂的內第一桿的螺紋孔螺紋連接在一起，所述內第一桿的螺紋孔的軸線同內第一桿所在的中軸的軸線平行，所述外第二桿的兩端都球面鉸接有連接頭，所述連接頭設有螺紋頭，所述外第二桿的兩端通過所述連接頭同相鄰的手臂的內第二桿的螺紋孔螺紋連接在一起，所述內第二桿的螺紋孔的軸線同內第二桿所在的中軸的軸線平行。

5.根據權利要求1或2或3所述的曲線伸縮式機械手，其特征在于，所述兩個連接座總成中的一個連接座總成設有驅動所述活動座在所述滑軌上滑動的驅動機構。

6.根據權利要求5所述的曲線伸縮式機械手，其特征在于，所述驅動機構為氣缸。

7.根據權利要求5所述的曲線伸縮式機械手，其特征在于，所述驅動機構包括過載位設定彈簧、過載位檢測開關、控制單元、驅動電機和螺紋連接在所述活動座的沿滑軌延伸方向延伸的絲桿，所述絲桿上設有從動斜齒輪，所述驅動電機的動力輸出軸上軸向可滑動地套設有主動斜齒輪，所述從動斜齒輪同主動斜齒輪嚙合在一起，所述主動斜齒輪的兩端通過所述過載位設定彈簧支撐在所述驅動電機的動力輸出軸上，當絲桿所驅動的載荷達到設定上限值時主動斜齒輪所處的位置為過載位；所述過載位檢測開關檢測主動斜齒輪是否位于過載位；所述控制單元用于當過載位檢測開關檢測到主動斜齒輪位于過載位時使驅動電機停止；所述主動斜齒輪位于所述過載位時、主動斜齒輪和從動斜齒輪嚙合在一起。

8.根據權利要求1或2或3所述的曲線伸縮式機械手，其特征在于，還包括給所述滑軌添加潤滑油的加油嘴，所述加油嘴包括柱形結構的加油嘴本體，所述加油嘴本體內設有流道，所述流道內設有過濾板，所述過濾板設有若干過孔，所述過濾板朝向流道的進口端的一側設有錐形凹坑、另一側設有清污電機，所述過孔設置在所述錐形凹坑內，所述清污電機的轉軸伸入到所述錐形凹坑內且連接有若干毛刷固定桿，所述毛刷固定桿設有若干可伸入到所述過孔內的彈性刷毛。

9.根據權利要求8所述的曲線伸縮式機械手，其特征在于，所述過孔沿毛刷固定桿轉動方向的前方設有泄污桿，所述泄污桿同所述錐形凹坑的壁之間形成拉環，所述彈性刷毛的末端設有鉤頭，所述彈性刷毛經過所述泄污桿時所述鉤頭可以鉤到所述拉環。