[發(fā)明專利]自動導(dǎo)航的多功能電動車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710047858.7
• 申請日: 2017-01-22
• 公開（公告）號: CN107085393B
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王忠亮
• 申請（專利權(quán)）人: 新昌縣智創(chuàng)機(jī)械有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 昆明合眾智信知識產(chǎn)權(quán)事務(wù)所 53113
• 代理人: 鄧?yán)?/td>

1.自動導(dǎo)航的多功能電動車，其特征在于，包括：自動導(dǎo)航器、電動車大燈自動控制器，其特征在于，所述電動車大燈自動控制器包括主控模塊以及通過電源線與主控模塊連接的光敏電阻，所述的主控模塊通過電源線連接直流12V電源，所述的電源線上設(shè)置有電源開關(guān)，所述的主控模塊上設(shè)置有靈敏度電位器，所述的光敏電阻上分別連接有分壓電阻和電壓比較器，所述的主控模塊上還依次連接有大燈電源接頭、大燈接頭和大燈組合開關(guān)接頭；

所述的主控模塊采用單片機(jī)；

所述的電源開關(guān)為手動開關(guān)；

所述的自動導(dǎo)航的多功能電動車包括一種多功能電動車行駛數(shù)據(jù)采集平臺，所述多功能電動車行駛數(shù)據(jù)采集平臺包括車距測量設(shè)備、防碰撞設(shè)備、盲區(qū)數(shù)據(jù)采集設(shè)備和盲區(qū)顯示設(shè)備，防碰撞設(shè)備與車距測量設(shè)備連接，用于基于車距測量設(shè)備的檢測結(jié)果確定車輛的防碰撞測量，盲區(qū)顯示設(shè)備與盲區(qū)數(shù)據(jù)采集設(shè)備連接，用于實時顯示盲區(qū)數(shù)據(jù)采集設(shè)備的采集結(jié)果；

車距測量設(shè)備、防碰撞設(shè)備、盲區(qū)數(shù)據(jù)采集設(shè)備和盲區(qū)顯示設(shè)備分別被集成在不同的ASIC芯片內(nèi)；

車距測量設(shè)備基于紅外線檢測或超聲波檢測對附近行人目標(biāo)到車輛的距離進(jìn)行實時測量，以輸出行人目標(biāo)距離；

所述多功能電動車行駛數(shù)據(jù)采集平臺包括：

左側(cè)A柱攝像設(shè)備，設(shè)置在電動車的左側(cè)A柱的前方并處于電動車車身的外側(cè)，用于對左側(cè)A柱前方景象進(jìn)行實時圖像數(shù)據(jù)采集以獲取并輸出左側(cè)A柱圖像；

右側(cè)A柱攝像設(shè)備，設(shè)置在電動車的右側(cè)A柱的前方并處于電動車車身的外側(cè)，用于對右側(cè)A柱前方景象進(jìn)行實時圖像數(shù)據(jù)采集以獲取并輸出右側(cè)A柱圖像；

左側(cè)A柱顯示設(shè)備，設(shè)置在電動車的左側(cè)A柱的后方并處于電動車車身的內(nèi)側(cè)，與左側(cè)A柱攝像設(shè)備連接，用于基于左側(cè)A柱寬度對左側(cè)A柱圖像進(jìn)行水平方向截取，以獲得左側(cè)截取圖像，并實時向電動車駕駛員顯示左側(cè)截取圖像；

右側(cè)A柱顯示設(shè)備，設(shè)置在電動車的右側(cè)A柱的后方并處于電動車車身的內(nèi)側(cè)，與右側(cè)A柱攝像設(shè)備連接，用于基于右側(cè)A柱寬度對右側(cè)A柱圖像進(jìn)行水平方向截取，以獲得右側(cè)截取圖像，并實時向電動車駕駛員顯示右側(cè)截取圖像；

多個攝像設(shè)備，分別設(shè)置在電動車車身的不同位置，每一個攝像設(shè)備包括CCD傳感設(shè)備、伽馬校正處理設(shè)備、高斯平滑設(shè)備、中值濾波設(shè)備、圖像增強(qiáng)處理、畸變類型檢測設(shè)備、畸變處理設(shè)備、參考點選擇設(shè)備、畸變坐標(biāo)映射設(shè)備、畸變灰度映射設(shè)備、目標(biāo)識別設(shè)備和目標(biāo)坐標(biāo)提取設(shè)備；

攝像機(jī)定標(biāo)設(shè)備，與每一個攝像設(shè)備連接，用于獲取每一個攝像設(shè)備的內(nèi)參數(shù)和每一個攝像設(shè)備的外參數(shù)，每一個攝像設(shè)備的內(nèi)參數(shù)包括攝像設(shè)備的焦距、CCD傳感設(shè)備尺寸、攝像鏡頭失真度，每一個攝像設(shè)備的外參數(shù)包括攝像設(shè)備處于電動車車身的具體位置以及攝像設(shè)備的拍攝方向；

坐標(biāo)映射設(shè)備，與攝像機(jī)定標(biāo)設(shè)備連接，用于接收每一個攝像設(shè)備的內(nèi)參數(shù)和每一個攝像設(shè)備的外參數(shù)，并基于每一個攝像設(shè)備的內(nèi)參數(shù)和每一個攝像設(shè)備的外參數(shù)確定每一個攝像設(shè)備的圖像空間中像素點坐標(biāo)與三維世界坐標(biāo)之間的映射關(guān)系；

三維坐標(biāo)擬合設(shè)備，用于分別與多個攝像設(shè)備的目標(biāo)坐標(biāo)提取設(shè)備連接，用于接收多個平面坐標(biāo)參數(shù)，還與攝像機(jī)定標(biāo)設(shè)備連接，用于接收多個攝像設(shè)備的圖像空間中像素點坐標(biāo)分別與三維世界坐標(biāo)之間的映射關(guān)系，三維坐標(biāo)擬合設(shè)備基于上述多個平面坐標(biāo)參數(shù)以及上述多個攝像設(shè)備對應(yīng)的映射關(guān)系擬合出附近行人目標(biāo)在三維世界坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)并作為三維目標(biāo)坐標(biāo)輸出；

環(huán)境重建設(shè)備，與每一個攝像設(shè)備連接，用于接收分別來自多個攝像設(shè)備的多個幾何校準(zhǔn)圖像，基于多個幾何校準(zhǔn)圖像對電動車車身周圍進(jìn)行環(huán)境重建，以獲得并輸出電動車車身周圍的虛擬場景；

場景融合設(shè)備，分別與環(huán)境重建設(shè)備和三維坐標(biāo)擬合設(shè)備連接，用于基于三維目標(biāo)坐標(biāo)將附近行人目標(biāo)的運動位置融合到虛擬場景中以獲得并輸出融合圖像幀；

回看顯示設(shè)備，與場景融合設(shè)備連接以接收并回放融合圖像幀，回看顯示設(shè)備包括液晶顯示器、顯示驅(qū)動器和顯示緩存；

其中，在每一個攝像設(shè)備中，伽馬校正處理設(shè)備與CCD傳感設(shè)備連接，用于接收CCD傳感設(shè)備采集的高清圖像，并對高清圖像進(jìn)行伽馬校正處理以輸出校正圖像；CCD傳感設(shè)備用于對電動車車身周圍進(jìn)行高清數(shù)據(jù)采集以輸出高清圖像；高斯平滑設(shè)備與伽馬校正處理設(shè)備連接，用于接收校正圖像，并對校正圖像進(jìn)行高斯平滑處理以獲得平滑圖像；中值濾波設(shè)備與高斯平滑設(shè)備連接，用于對平滑圖像進(jìn)行5像素×5像素模塊大小的中值濾波處理以獲得濾波圖像；圖像增強(qiáng)處理與中值濾波設(shè)備連接，用于對濾波圖像進(jìn)行圖像增強(qiáng)處理以獲得增強(qiáng)圖像。