[發明專利]兩棲作業機器人

在審

• 申請號: 201710047371.9
• 申請日: 2017-01-22
• 公開（公告）號: CN106848919A
• 公開（公告）日: 2017-06-13
• 發明（設計）人: 曲烽瑞;董選昌;李艷飛
• 申請（專利權）人: 廣州供電局有限公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司44224
• 代理人: 秦雪梅,劉靜

技術領域

本發明涉及輸電線路巡視裝置領域，特別是涉及一種兩棲作業機器人。

背景技術

近年來，隨著電網不斷發展，輸電線路的覆蓋面越來越光，線路通道越來越長且區域復雜。大部分輸電線路分布在大山、森林等野外，長期受到外部環境侵蝕，輸電線路的桿塔、絕緣子及金具等部件經常出現各種問題，鳥巢、飄掛物等隱患也時時危及線路正常運行，因此需要大量的人員對輸電線路日常運行維護。然而隨著輸電線路規模的不斷擴大，運維人員數量增長速度遠遠滯后于輸電線路的增長，所以目前人工巡視輸電線路的壓力巨大，每日需長途跋涉，大量時間浪費在路上，效率極低。而且在野外，運維人員經常在炎熱、暴雨大風等惡劣的天氣條件下工作，也經常遇到蛇、馬蜂等生物，因此在工作環境艱苦的同時還存在一定危險性。

目前，雖然直升機等工具逐漸應用到輸電線路巡視中來，但是直升機巡視需要專業操作人員，另外空中管制也極大的限制了直升機的適用范圍。而一些線上行走巡視機器人，雖然可用于對輸電線纜的巡視，但是構造較為復雜，重量較重，在跨越障礙方面存在瓶頸，且操作不便而難以方便快速地完成上下線任務。

發明內容

基于此，有必要針對輸電線路的巡視較為困難的問題，提供一種可方便地上下線并對輸電線路進行巡視的兩棲作業機器人。

一種兩棲作業機器人，所述兩棲作業機器人包括機身主體與頭戴式顯示裝置，所述機身主體包括：

主機箱，呈中空殼體結構；

飛行裝置，安裝于所述主機箱，包括可轉動的旋翼；

行走裝置，包括連接支架與行走輪，所述連接支架連接于所述主機箱，所述行走輪可轉動地設置于所述連接支架上；及

視頻獲取裝置，安裝于所述主機箱上，用于生成并發送視頻信號；

其中，所述頭戴式顯示裝置與所述視頻獲取裝置通信連接以接收并顯示所述視頻信號。

上述兩棲作業機器人，其機身主體可通過飛行裝置飛行至輸電線路附近，然后降落在輸電線路上并通過設有行走輪的行走裝置沿輸電線路行走而對輸電線路進行巡視，從而代替了人工巡視，提高了巡視效率的同時降低了人力成本，避免了人工巡視的安全隱患。并且，運維人員可通過頭戴式顯示裝置實時觀看視頻獲取裝置獲取的視頻，從而依靠眼鏡內景象就可完成機身主體上下線及跨越障礙，直至巡視完整條線路，增加了該兩棲作業機器人的操控性。

在其中一個實施例中，所述頭戴式顯示器包括顯示主體及設于所述顯示主體一側的固定帶，所述固定帶兩端分別固接于所述顯示主體兩側，所述顯示主體上設有顯示屏，用于接收并顯示所述視頻信號。

在其中一個實施例中，所述視頻獲取裝置包括用于生成所述視頻信號的攝像頭及與所述攝像頭通信連接的視頻發送單元，所述攝像頭安裝于所述主機箱并可相對所述主機箱轉動，所述視頻發送單元用于發送所述攝像頭生成的所述視頻信號。

在其中一個實施例中，所述機身主體還包括內置控制裝置，所述內置控制裝置設于所述主機箱內，所述內置控制裝置與所述飛行裝置、行走裝置及所述視頻獲取裝置通信連接，并可發送運行狀態信號。

在其中一個實施例中，所述兩棲作業機器人還包括遠程控制裝置，所述遠程控制裝置與所述內置控制裝置通信連接，用于接收所述運行狀態信號并發送遠程控制信號至所述內置控制裝置。

在其中一個實施例中，所述遠程控制裝置包括接收模塊及遠程控制模塊，所述接收模塊與所述內置控制裝置通信連接，用于接收所述內置控制裝置發送的所述運行狀態信號；所述遠程控制模塊與所述內置控制模塊通信連接，用于發送所述遠程控制信號至所述內置控制裝置。

在其中一個實施例中，所述連接支架包括橫桿與兩根豎桿，所述兩根豎桿一端分別連接于所述飛控設備箱，另一端分別連接所述橫桿的兩端，兩個所述行走輪分別可轉動地設于所述橫桿與所述豎桿的兩個連接處。

在其中一個實施例中，所述行走裝置還包括驅動組件，所述驅動組件包括設于所述主機箱上的驅動件及連接所述驅動件與所述行走輪的撓性傳送件，所述驅動件可驅動所述撓性傳送件帶動所述行走輪轉動。

在其中一個實施例中，所述撓性傳送件為傳送鏈條，所述傳送鏈條呈環狀且套設于所述驅動件的輸出軸與所述行走輪。

在其中一個實施例中，所述飛行裝置還包括連接臂，所述連接臂一端固接于所述主機箱，另一端向遠離所述主機箱方向延伸，所述連接臂遠離所述主機箱的一端安裝有所述旋翼。

附圖說明

圖1為一實施方式的兩棲作業機器人的機身主體的示意圖；

圖2為圖1所示的兩棲作業機器人的頭戴式顯示裝置的示意圖。