[發明專利]一種多目標跟蹤方法及裝置

在審

• 申請號: 201710046713.5
• 申請日: 2017-01-19
• 公開（公告）號: CN106875428A
• 公開（公告）日: 2017-06-20
• 發明（設計）人: 譙帥;彭莉;張如高
• 申請（專利權）人: 博康智能信息技術有限公司
• 主分類號: G06T7/285
• 分類號: G06T7/285
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司11250
• 代理人: 陳博旸

技術領域

本發明涉及目標跟蹤技術領域，具體涉及一種多目標跟蹤方法及裝置。

背景技術

目標跟蹤技術在智能安防領域、車載輔助系統或者軍事領域等都有著十分廣泛的應用。目標跟蹤技術通常先檢測出目標，然后對檢測出的目標進行跟蹤。例如,在多目標跟蹤過程中，需要對多個目標進行管理，由于每個目標都有各自的生存周期，即從目標出現到目標消失，每個目標在生命周期中正常跟蹤狀態與丟失狀態如何進行正確轉換，目標被遮擋或者在某一幀沒有被檢測到，以及每幀檢測到的新目標如何與已有的跟蹤目標進行關聯。在目標跟蹤過程中，出現目標交叉或粘連時容易發生目標合并以及目標間的漂移從而導致目標標識互換的情況；或者由于目標與背景的漂移導致假目標；或者當目標在快速運動時出現目標跟斷的情況，或者在前后關聯時同一目標沒有關聯上，又產生新的目標標識，導致同一目標出現兩個目標標識的情況。

現有目標跟蹤方法中對目標狀態的管理，大多通過人工規則對目標狀態進行處理，當遇到不同情況時設置不同的規則流程，對于上述目標跟蹤過程中出現的較多復雜的實際情況，現有目標跟蹤方法的準確度較低。

發明內容

本發明要解決的技術問題在于克服現有目標跟蹤狀態根據人工規則處理準確度較低的缺陷。

本發明提供一種多目標跟蹤方法，包括：

獲取視頻序列中至少一個目標；

利用至少一個跟蹤狀態模型分別跟蹤所述至少一個目標，所述跟蹤狀態模型為利用已知視頻序列訓練得到的；

根據所述至少一個跟蹤狀態模型，輸出所述至少一個目標的目標狀態。

優選地，所述目標狀態至少包括正常狀態和丟失狀態。

優選地，所述根據所述至少一個跟蹤狀態模型，輸出所述至少一個目標的目標狀態，包括：

將所述視頻序列中至少一個目標的跟蹤結果輸入所述至少一個目標的跟蹤狀態模型；

判斷所述至少一個目標的跟蹤狀態是否為正常狀態或丟失狀態中的一種；

當所述至少一個目標的跟蹤狀態為正常狀態或丟失狀態中的一種時，輸出所述至少一個目標的目標狀態。

優選地，在所述根據所述至少一個跟蹤狀態模型，輸出所述至少一個目標的目標狀態的步驟之后，還包括：

判斷輸出的所述至少一個目標的目標狀態是否為丟失狀態；

當輸出的所述至少一個目標的目標狀態為丟失狀態時，檢測當前幀是否存在已丟失的目標；

當所述當前幀存在已丟失的目標時，將所述至少一個目標的跟蹤狀態由丟失狀態轉換為正常狀態。

優選地，所述利用至少一個跟蹤狀態模型分別跟蹤所述至少一個目標，包括：

計算所述視頻序列中至少一個目標的光流信息；

根據所述光流信息對所述視頻序列中至少一個目標進行跟蹤。

本發明還提供一種多目標跟蹤裝置，包括：

目標獲取單元，用于獲取視頻序列中至少一個目標；

目標跟蹤單元，用于利用至少一個跟蹤狀態模型分別跟蹤所述至少一個目標，所述跟蹤狀態模型為利用已知視頻序列訓練得到的；

目標狀態輸出單元，用于根據所述至少一個跟蹤狀態模型，輸出所述至少一個目標的目標狀態。

優選地，所述目標狀態至少包括正常狀態和丟失狀態。

優選地，所述目標狀態輸出單元包括：

輸入子單元，用于將所述視頻序列中至少一個目標的跟蹤結果輸入所述至少一個目標的跟蹤狀態模型；

判斷子單元，用于判斷所述至少一個目標的跟蹤狀態是否為正常狀態或丟失狀態中的一種；

輸出子單元，用于當所述至少一個目標的跟蹤狀態為正常狀態或丟失狀態中的一種時，輸出所述至少一個目標的目標狀態。

優選地，還包括：

丟失狀態判斷單元，用于判斷輸出的所述至少一個目標的目標狀態是否為丟失狀態；

檢測單元，用于當輸出的所述至少一個目標的目標狀態為丟失狀態時，檢測當前幀是否存在已丟失的目標；

目標狀態轉換單元，用于當所述當前幀存在已丟失的目標時，將所述至少一個目標的跟蹤狀態由丟失狀態轉換為正常狀態。

優選地，所述目標跟蹤單元包括：

計算子單元，用于計算所述視頻序列中至少一個目標的光流信息；

跟蹤子單元，用于根據所述光流信息對所述視頻序列中至少一個目標進行跟蹤。

本發明技術方案，具有如下優點：